01
毫米波雷达基础
雷达工作原理 · FMCW信号模型 · 距离-多普勒估计
雷达原理FMCW
02
高精地图基础
高精地图定义 · 坐标系与转换 · 车道线/路标要素
HD Map坐标系
03
匹配算法概述
ICP算法 · NDT算法 · 点云配准基础
ICPNDT
04
坐标系对齐
雷达坐标系与地图坐标系的转换关系
坐标变换外参
05
特征提取
雷达点云特征（强度、RCS、多普勒）提取方法
RCS多普勒
06
数据关联
最近邻 · 联合概率数据关联（JPDA）方法
JPDA关联
07
ICP匹配实现
基于SVD的ICP算法推导与代码实现
SVD点云配准
08
NDT匹配实现
正态分布变换算法推导与代码实现
NDT概率配准
09
鲁棒匹配
RANSAC在雷达-地图匹配中的应用
RANSAC鲁棒
10
多传感器融合
雷达+IMU+轮速计辅助匹配
IMU轮速计
11
地图预处理
地图栅格化 · 降采样 · 语义标注
栅格语义
12
实时匹配
基于滤波的实时位姿估计（EKF/UKF）
EKFUKF
13
场景测试：高速公路
高速公路场景匹配案例分析
高速案例
14
场景测试：城市道路
城市道路场景匹配案例分析
城区案例
15
场景测试：隧道/地库
隧道/地库场景匹配案例分析
隧道地库
16
性能评估
匹配精度、召回率、实时性指标
精度召回率
17
误差分析
系统误差、随机误差、动态误差来源
误差分析
18
标定方法
雷达-IMU外参标定 · 雷达-相机标定
标定外参
19
深度学习匹配
PointNetLK、DCP等端到端方法
PointNetLKDCP
20
语义匹配
利用语义标签（车道线、路牌）辅助匹配
语义车道线
21
地图更新
基于匹配结果的动态地图更新策略
地图更新动态
22
多雷达匹配
多雷达点云融合与地图匹配
多雷达融合
23
失效检测
匹配丢失检测与重初始化策略
失效重初始化
24
工程优化
C++/CUDA加速 · 内存管理 · 多线程
CUDA加速
25
仿真验证
CARLA/SUMO仿真环境搭建与测试
CARLASUMO
26
实车部署
嵌入式平台（NVIDIA Orin/高通）部署经验
Orin部署
27
标准与法规
ISO 26262功能安全 · ASIL等级要求
功能安全ASIL
28
前沿趋势
4D成像雷达 · 雷达与BEV感知融合
4D雷达BEV
29
综合项目
从零搭建雷达-地图匹配定位系统
项目实战全流程
30
课程总结
知识图谱 · 常见面试题 · 学习路径推荐
总结面试