4. 开发环境搭建：Ubuntu 22.04 + ROS2 Humble + Apollo 9.0 的源码编译与依赖安装
说实话，环境搭建这件事，我见过太多人在这里卡上好几天。明明代码逻辑没问题，结果编译报错一看，全是依赖版本不对。所以这一章，咱们就把这事彻底捋清楚。
核心思路：先装系统，再装ROS2，最后编译Apollo。顺序不能乱，版本不能错。
4.1 操作系统准备：Ubuntu 22.04 LTS
我个人习惯用Ubuntu 22.04 Server版，然后自己装桌面。为什么？因为Server版干净，没有乱七八糟的预装软件。但如果你图省事，Desktop版也行。
安装要点：
- 磁盘分区：建议至少给
/分 80GB，/home分 100GB 以上。Apollo编译完大概占 30GB，ROS2 占 10GB，再加上缓存，空间很快就没了。 - 语言选英文。中文支持可以后面加，但终端里英文报错更容易搜到解决方案。
- 网络配置：建议用有线网络，Wi-Fi在编译大项目时偶尔会断流。
sudo apt update && sudo apt upgrade -y。我遇到过好几次因为内核版本太旧，导致显卡驱动装不上的情况。
4.2 ROS2 Humble 安装
ROS2 Humble 是 Ubuntu 22.04 的官方推荐版本。说白了，就是最稳的那个。
安装步骤：
- 设置编码：
sudo apt install software-properties-common && sudo add-apt-repository universe - 添加 ROS2 源：
sudo apt update && sudo apt install curl gnupg -y && curl -sSL https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.key -o /usr/share/keyrings/ros-archive-keyring.gpg - 安装桌面版：
sudo apt install ros-humble-desktop -y - 安装开发工具：
sudo apt install ros-humble-ament-cmake ros-humble-ament-lint-auto -y
rclpy 直接崩了。老老实实用 apt 装。
环境变量配置：
echo "source /opt/ros/humble/setup.bash" >> ~/.bashrc
echo "export ROS_DOMAIN_ID=30" >> ~/.bashrc # 避免多机通信冲突
source ~/.bashrc为什么要设 ROS_DOMAIN_ID？你想想看，如果实验室里好几台车都在跑 ROS2，不设这个 ID，消息就乱串了。我一般设 30，好记。
4.3 Apollo 9.0 源码编译
Apollo 9.0 的编译方式和之前版本不太一样。它用了 apollo.sh 脚本，但底层还是依赖 Docker。嗯，这里要注意，Apollo 官方推荐用 Docker 编译，但咱们做联调，最好还是源码编译，方便改代码。
下载源码：
git clone https://github.com/ApolloAuto/apollo.git --branch v9.0.0
cd apollo安装依赖：
sudo apt install -y build-essential cmake git libboost-all-dev
sudo apt install -y libeigen3-dev libopencv-dev libyaml-cpp-dev
sudo apt install -y libpcap-dev libsqlite3-dev libgflags-dev libgoogle-glog-dev这里有个坑——libboost-all-dev 会装很多 boost 库，但 Apollo 只需要其中几个。我曾经因为 boost 版本冲突，编译时卡在 boost::shared_ptr 上。解决方案是手动指定版本：
sudo apt install libboost1.74-dev libboost-filesystem1.74-dev libboost-system1.74-dev避坑指南：我曾经在 Ubuntu 22.04 上直接装 libboost-all-dev，结果它给我装了 1.81 版本，Apollo 9.0 不兼容。后来我手动降级到 1.74 才搞定。所以，版本号一定要对。
4.4 编译 Apollo 核心模块
Apollo 9.0 的编译命令很简单：
./apollo.sh build_opt但第一次编译大概要 40 分钟到 1 小时，取决于你的机器配置。我建议用 build_opt_gpu 如果你有 NVIDIA 显卡，能快不少。
编译选项说明：
| 命令 | 说明 | 适用场景 |
|---|---|---|
./apollo.sh build_opt |
优化编译，速度较快 | 日常开发 |
./apollo.sh build_dbg |
调试模式，包含符号信息 | 调试崩溃问题 |
./apollo.sh build_opt_gpu |
GPU 加速编译 | 有 NVIDIA 显卡 |
4.5 验证环境是否正常
编译完成后，跑一下 Apollo 的单元测试：
./apollo.sh test如果所有测试通过，说明环境搭建成功。然后启动 ROS2 和 Apollo 的桥接节点：
ros2 run apollo_bridge apollo_bridge_node看到 [INFO] [bridge]: Apollo bridge initialized successfully 就对了。
libcyber.so: cannot open shared object file，说明环境变量没设对。检查 LD_LIBRARY_PATH 是否包含 Apollo 的 lib 目录。
4.6 知识体系总览
下面这张图，把整个环境搭建的流程串起来了。你跟着箭头走，就不会乱。
说白了，环境搭建就是三步走：系统 → ROS2 → Apollo。每一步都有对应的依赖要装，版本号是命根子。我见过太多人因为 boost 版本不对，折腾了两天。所以，照着上面的步骤来，别跳步。
undefined reference 错误，90% 是依赖库版本不对。用 ldd 命令检查一下链接的库路径，基本就能定位问题。
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