01
点云初探
什么是激光雷达？点云数据长什么样？主流传感器介绍。
概念传感器
02
环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS安装、PCL库编译与安装。
UbuntuROSPCL
03
点云可视化
使用PCL可视化工具、ROS Rviz显示点云、常用查看器对比。
可视化Rviz
04
点云基础操作
读取与保存PCD文件、点云数据结构、字段与类型。
PCD数据结构
05
坐标变换基础
刚体变换、四元数与旋转矩阵、TF树在点云中的应用。
坐标四元数TF
06
点云滤波
直通滤波、体素滤波、统计滤波、半径滤波的原理与实战。
滤波体素统计
07
点云降采样
体素网格降采样、均匀降采样、随机降采样。
降采样体素网格
08
点云特征提取
法线估计、PFH、FPFH、SHOT描述子。
特征FPFHSHOT
09
点云配准入门
ICP算法原理、SVD求解、初值的重要性。
ICPSVD配准
10
点云配准进阶
NDT算法、多尺度配准、鲁棒配准策略。
NDT多尺度鲁棒
11
点云分割
RANSAC平面分割、欧几里得聚类、区域生长。
分割RANSAC聚类
12
点云分类
基于点特征的分类、机器学习方法简介。
分类机器学习
13
点云目标检测
3D Bounding Box、基于深度学习的检测概览。
检测3D框深度学习
14
点云跟踪
点云中的目标跟踪、卡尔曼滤波应用。
跟踪卡尔曼
15
点云建图
Occupancy Grid Map、TSDF、OctoMap。
建图TSDFOctoMap
16
点云SLAM
LOAM系列、LeGO-LOAM、LIO-SAM原理浅析。
SLAMLOAMLIO-SAM
17
多传感器融合
LiDAR+IMU、LiDAR+相机、标定基础。
融合标定IMU
18
点云压缩
点云数据量问题、压缩算法、实时传输挑战。
压缩实时
19
点云深度学习
PointNet、PointNet++、PointCNN简介。
深度学习PointNet
20
点云语义分割
RangeNet++、SqueezeSeg、PointSIFT。
语义分割RangeNet++
21
点云实例分割
3D-BoNet、HAIS、SoftGroup。
实例分割3D-BoNet
22
点云补全
点云缺失问题、PCN、PF-Net。
补全PCNPF-Net
23
点云生成
GAN在点云中的应用、Diffusion模型。
生成GANDiffusion
24
点云配准实战
使用PCL实现ICP与NDT，代码逐行解析。
实战ICPNDT
25
点云滤波实战
编写滤波Pipeline，处理真实激光雷达数据。
实战Pipeline
26
点云分割实战
从原始数据到聚类结果，完整流程。
实战聚类
27
点云建图实战
使用LeGO-LOAM构建室内地图。
实战LeGO-LOAM
28
点云可视化进阶
Open3D、Mayavi、VTK对比与使用。
Open3DMayaviVTK
29
点云性能优化
多线程、GPU加速、数据结构优化。
优化GPU多线程
30
点云工程化
项目架构、代码规范、部署到嵌入式平台。
工程化嵌入式规范