第01章
漂移现象解析
GPS/IMU漂移的物理成因、数学模型、误差分类（随机游走、白噪声、偏置稳定性）
随机游走白噪声偏置稳定性
第02章
坐标系与姿态表示
地心地固坐标系、导航坐标系、欧拉角、四元数、旋转矩阵的转换关系
四元数旋转矩阵欧拉角
第03章
卡尔曼滤波基础
状态空间模型、预测与更新方程、协方差矩阵的物理意义
状态空间协方差预测更新
第04章
扩展卡尔曼滤波
非线性系统线性化、雅可比矩阵计算、EKF在定位中的应用
雅可比线性化EKF
第05章
无迹卡尔曼滤波
Sigma点选取、UT变换、UKF与EKF的对比分析
Sigma点UT变换UKF
第06章
粒子滤波
重要性采样、重采样策略、粒子退化问题的解决方案
重要性采样重采样粒子退化
第07章
IMU预积分技术
预积分理论推导、离散化实现、在因子图优化中的应用
预积分因子图离散化
第08章
零速修正算法
零速检测器设计、零速约束更新、步态识别与行人航位推算
零速检测步态识别PDR
第09章
磁力计校准
硬铁/软铁干扰建模、椭球拟合校准、地磁偏角补偿
硬铁/软铁椭球拟合地磁偏角
第10章
GPS多路径效应抑制
信号反射模型、信噪比辅助检测、抗多路径接收机技术
多路径信噪比抗多路径
第11章
RTK定位原理
载波相位差分、整周模糊度解算、LAMBDA算法
载波相位整周模糊度LAMBDA
第12章
视觉-惯性里程计
VINS-Mono框架解析、视觉特征跟踪与IMU紧耦合
VINS-Mono紧耦合视觉特征
第13章
激光雷达-惯性SLAM
LOAM算法原理、点云配准与IMU辅助去畸变
LOAM点云配准去畸变
第14章
图优化理论
因子图构建、非线性最小二乘求解、iSAM2增量式优化
因子图iSAM2最小二乘
第15章
滑动窗口优化
边缘化策略、舒尔补计算、关键帧选取准则
边缘化舒尔补关键帧
第16章
传感器时间同步
硬件同步方案、软件插值对齐、时间戳管理
硬件同步插值对齐时间戳
第17章
多传感器标定
相机-IMU外参标定、激光雷达-IMU标定、目标函数设计
外参标定相机-IMU激光雷达
第18章
自适应滤波
Sage-Husa自适应滤波器、渐消记忆滤波、噪声协方差在线估计
Sage-Husa渐消记忆在线估计
第19章
抗差估计
M估计、Huber核函数、IGGIII方案在定位中的应用
M估计HuberIGGIII
第20章
联邦卡尔曼滤波
主滤波器与子滤波器架构、信息分配策略、容错设计
联邦滤波信息分配容错
第21章
深度学习去噪
CNN/LSTM用于IMU降噪、端到端定位网络、数据集构建
CNNLSTM端到端
第22章
高斯过程回归
GP用于误差建模、稀疏GP加速、与卡尔曼滤波融合
高斯过程稀疏GP误差建模
第23章
因子图与平滑
批量优化与增量平滑对比、贝叶斯树、快速增量优化
贝叶斯树增量平滑批量优化
第24章
城市峡谷定位
3D城市模型辅助、射线追踪、NLOS信号识别与剔除
3D城市模型射线追踪NLOS
第25章
室内定位融合
UWB/蓝牙/WiFi指纹与PDR融合、粒子滤波实现
UWBPDR粒子滤波
第26章
车辆运动学约束
阿克曼模型、非完整性约束、轮速计辅助定位
阿克曼非完整性轮速计
第27章
高程约束与气压计
气压测高原理、温度补偿、与GNSS高程融合
气压计温度补偿GNSS高程
第28章
完好性监测
RAIM算法、保护级计算、故障检测与排除
RAIM保护级故障排除
第29章
实时性能优化
嵌入式平台部署、算法轻量化、SIMD加速技巧
嵌入式轻量化SIMD
第30章
综合案例实战
多传感器融合定位系统搭建、性能评估、调参经验总结
系统搭建性能评估调参