01
时间同步基础
为什么需要时间同步？多传感器系统的时间不同步问题、时间同步的核心指标（精度、延迟、漂移）。
基础核心概念
02
时钟模型与误差源
时钟晶体振荡器原理、时钟漂移与偏移、温度与电压对时钟的影响、时钟误差的数学建模。
建模误差分析
03
NTP协议详解
NTP工作原理、客户端-服务器模式、NTP报文格式、NTP时间戳计算、NTP精度与局限性。
协议网络
04
PTP协议（IEEE 1588）
PTP基本原理、主从时钟同步流程、Sync与Follow_Up报文、Delay_Req与Delay_Resp机制、硬件时间戳。
精密硬件
05
PTP协议进阶
边界时钟与透明时钟、PTP Profile（如802.1AS）、PTP在以太网中的实现、PTP精度分析。
进阶网络
06
GPS/北斗授时
GNSS时间系统、GPS时间与UTC转换、PPS秒脉冲信号、NMEA 0183协议、GPS授时精度。
卫星授时
07
硬件时间戳技术
为什么需要硬件时间戳？MAC层时间戳与PHY层时间戳、FPGA实现硬件时间戳、常见硬件时间戳芯片。
硬件FPGA
08
传感器时间戳生成
相机帧同步与曝光时间戳、IMU采样时间戳、激光雷达点云时间戳、雷达数据时间戳。
传感器数据流
09
ROS时间同步机制
ROS Time与Wall Time、/clock话题、TF树的时间同步、message_filters时间同步器。
ROS中间件
10
ROS2时间同步
ROS2时间模型、Time Source概念、/clock节点、ROS2的QoS与时间同步、rosbag时间处理。
ROS2DDS
11
多传感器融合中的时间对齐
最近邻插值法、线性插值法、样条插值法、时间对齐误差分析。
融合插值
12
卡尔曼滤波中的时间更新
离散时间系统模型、状态转移矩阵与时间步长、协方差更新与时间步长关系、异步测量更新。
滤波状态估计
13
传感器触发与同步采集
硬件触发线（Trigger Line）、软件触发与轮询、同步采集卡设计、多传感器同步触发案例。
触发采集
14
相机与IMU时间同步
视觉-惯性系统的时间同步需求、相机曝光时间与IMU采样时间对齐、VIO中的时间同步策略。
VIO相机
15
激光雷达与相机时间同步
激光雷达扫描时间与相机帧时间对齐、点云投影的时间戳处理、Livox与相机同步方案。
LiDAR融合
16
多雷达时间同步
多激光雷达扫描同步、旋转雷达与固态雷达时间对齐、雷达网络时间同步方案。
雷达组网
17
时间同步性能评估
时间同步精度测量方法、时间偏移估计、时间同步抖动分析、测试工具与脚本。
测试度量
18
网络延迟对时间同步的影响
网络拓扑与延迟、交换机延迟、排队延迟、延迟对称性假设。
网络延迟
19
时间同步协议栈实现
Linux PTP实现（ptp4l）、NTP客户端实现（ntpd/chrony）、GPSD与时间同步。
Linux实现
20
嵌入式系统时间同步
MCU与Linux时间同步、FreeRTOS时间管理、嵌入式PTP实现、低功耗时间同步。
嵌入式MCU
21
时间同步在自动驾驶中的应用
自动驾驶传感器套件时间同步、感知融合时间对齐、规划控制时间一致性。
自动驾驶应用
22
时间同步在机器人中的应用
SLAM时间同步、多机器人协同时间同步、分布式系统时间同步。
机器人SLAM
23
时间同步在无人机中的应用
无人机传感器时间同步、飞控与视觉时间对齐、编队飞行时间同步。
无人机编队
24
时间同步在工业自动化中的应用
工业以太网时间同步、PROFINET与EtherCAT时间同步、运动控制时间同步。
工业实时
25
时间同步在音视频同步中的应用
音频与视频时间戳、RTP时间戳、播放同步、唇音同步。
音视频流媒体
26
时间同步在物联网中的应用
IoT设备时间同步、低功耗广域网时间同步、LoRaWAN时间同步。
IoTLPWAN
27
时间同步安全
NTP反射放大攻击、PTP安全机制、时间同步认证、时间同步防篡改。
安全攻击
28
时间同步前沿技术
白兔（White Rabbit）协议、5G时间同步、TSN时间同步、量子时间同步。
前沿5G
29
时间同步工程实践
时间同步系统设计流程、常见问题与解决方案、调试技巧、日志分析。
实践调试
30
综合项目：多传感器时间同步系统设计与实现
需求分析、方案设计、硬件选型、软件实现、测试验证、性能优化。
项目综合