01
外参标定概述
什么是外参、为什么需要标定、应用场景（自动驾驶、机器人、AR/VR）
概念入门
02
坐标系基础
世界、相机、图像、像素坐标系及其转换关系
坐标数学
03
刚体变换与李群李代数
旋转矩阵、平移向量、齐次坐标、SE(3)与so(3)基础
李群SE(3)
04
相机成像模型
针孔模型、畸变模型（径向/切向）、内参矩阵
相机内参
05
外参标定的数学原理
PnP问题（Perspective-n-Point）数学推导与求解
PnP数学
06
直接线性变换法（DLT）
DLT算法原理、4点法求解外参、代码实现
DLT线性
07
EPnP算法
EPnP原理、控制点选取、O(n)复杂度优势、代码实现
EPnP高效
08
迭代法求解外参
Levenberg-Marquardt、高斯-牛顿法、非线性优化
优化LM
09
手眼标定问题
眼在手上（Eye-in-Hand）与眼在手外（Eye-to-Hand）数学模型
手眼机器人
10
手眼标定求解
AX=XB经典解法（Tsai法、Park法）、代码实现
AX=XBTsai
11
多传感器外参标定
LiDAR与相机联合标定、IMU与相机标定
多传感器LiDAR
12
棋盘格标定板设计
棋盘格规格、角点检测（Harris、亚像素）
棋盘格角点
13
ArUco码标定
ArUco码原理、生成与检测、标定优势
ArUco二维码
14
AprilTag标定
AprilTag家族、检测算法、与ArUco对比
AprilTag鲁棒
15
OpenCV外参标定实战
cv2.solvePnP、cv2.calibrateCamera 标定实战
OpenCV实战
16
Python标定工具链
NumPy矩阵、Matplotlib可视化、标定结果评估
Python工具
17
标定数据采集
采集策略、质量评估、覆盖度要求、避免退化运动
数据采集
18
退化运动分析
哪些运动导致标定失败、如何避免
退化分析
19
标定结果评估指标
重投影误差、旋转/平移误差、一致性检验
评估指标
20
外参标定精度提升
多帧联合优化、RANSAC剔除异常值、鲁棒核函数
精度RANSAC
21
基于因子图的外参标定
g2o、Ceres Solver、GTSAM在图优化中的应用
因子图图优化
22
在线标定与自标定
实时外参估计、SLAM中的外参在线优化
在线SLAM
23
自动驾驶场景标定
车辆-相机标定、路面特征标定、目标物辅助标定
自动驾驶车辆
24
机器人外参标定
机械臂-相机、移动底盘-相机标定
机器人机械臂
25
AR/VR外参标定
头显-手柄标定、空间定位系统标定
AR/VR头显
26
标定误差分析
系统误差、随机误差、量化误差、温度漂移
误差分析
27
标定工具与软件
Kalibr、MATLAB工具箱、OpenCV、ROS标定包
工具Kalibr
28
标定流程自动化
自动化数据采集、角点检测、结果验证
自动化流程
29
工业级标定案例
产线标定流程、高精度标定场搭建、周期管理
工业案例
30
外参标定前沿
基于深度学习的外参估计、端到端标定、无目标标定
前沿深度学习