01
点云滤波概述
什么是点云滤波 · 为什么需要滤波 · SLAM/三维重建中的作用 · 课程框架
概念导论
02
点云数据基础
PCD/PLY/XYZ · 坐标系统 · 属性(坐标/强度/法向量) · PCL/Open3D简介
数据结构基础
03
体素滤波原理
体素网格概念 · 体素大小影响 · 数学原理 · 优缺点
原理体素
04
体素滤波实战
PCL/Open3D实现 · 体素大小调优 · 效果评估
实战调参
05
统计滤波原理
数学基础 · 均值与标准差 · 离群点判定 · 适用场景
统计离群点
06
统计滤波实战
PCL/Open3D实现 · 邻居点数与标准差调优 · 效果对比
实战统计
07
半径滤波原理
数学原理 · 半径与邻居阈值 · 与统计滤波区别 · 适用场景
半径原理
08
半径滤波实战
PCL/Open3D实现 · 半径与邻居调优 · 效果评估
实战半径
09
直通滤波原理
数学原理 · 坐标轴选择 · 阈值设定 · 适用场景
直通原理
10
直通滤波实战
PCL/Open3D实现 · 多轴联合滤波 · 参数调优
实战直通
11
条件滤波原理
数学原理 · 多条件组合 · 与直通滤波区别 · 适用场景
条件原理
12
条件滤波实战
PCL/Open3D实现 · 复杂条件组合 · 参数调优
实战条件
13
高斯滤波原理
数学原理 · 高斯核函数 · 标准差影响 · 适用场景
高斯平滑
14
高斯滤波实战
PCL/Open3D实现 · 核大小与标准差调优 · 效果评估
实战高斯
15
双边滤波原理
数学原理 · 空间域与值域权重 · 与高斯滤波区别 · 适用场景
双边保边
16
双边滤波实战
PCL/Open3D实现 · 空间/值域标准差调优 · 效果评估
实战双边
17
移动最小二乘(MLS)原理
MLS数学原理 · 曲面拟合 · 与平滑滤波关系 · 适用场景
MLS拟合
18
移动最小二乘(MLS)实战
PCL/Open3D实现 · 多项式阶数与搜索半径调优 · 效果评估
实战MLS
19
点云降采样策略
均匀/随机/曲率降采样 · 降采样与滤波协同
降采样策略
20
滤波参数自动调优
网格搜索 · 随机搜索 · 贝叶斯优化 · 遗传算法
自动调优优化
21
滤波效果评估指标
密度评估 · 平滑度 · 特征保持 · 计算效率
评估指标
22
实战案例一：室内场景
室内点云滤波调优 · 参数组合选择 · 效果对比
案例室内
23
实战案例二：室外场景
室外点云滤波 · 噪声类型分析 · 参数鲁棒性
案例室外
24
实战案例三：动态场景
运动畸变处理 · 实时性参数选择
案例动态
25
实战案例四：多传感器融合
激光雷达与相机对齐 · 融合滤波策略
案例融合
26
常见问题与解决方案
过度滤波 · 欠滤波 · 特征丢失 · 计算资源不足
排错经验
27
调优工具开发
Python调优框架 · 可视化界面 · 自动化脚本
工具开发
28
最佳实践与经验法则
参数选择法则 · 推荐组合 · 调优流程标准化
最佳实践指南
29
前沿技术：深度学习滤波
深度学习驱动滤波 · 自适应参数 · 端到端网络
前沿AI
30
课程总结与展望
核心要点回顾 · 发展趋势 · 学习资源推荐
总结展望