01
外参标定概述
什么是外参、为什么需要标定、标定在感知融合中的角色。
基础概念
02
坐标系基础
世界坐标系、车辆坐标系、传感器坐标系、坐标系转换矩阵。
坐标矩阵
03
传感器安装与刚性约束
安装误差来源、刚性假设的局限性、温度与振动影响。
机械误差
04
标定场与靶标设计
棋盘格、圆点阵、3D标定场的设计原则与精度要求。
靶标设计
05
手工测量法
卷尺、水平仪、激光测距仪的手工标定流程与误差分析。
手动经典
06
基于特征点的标定
特征提取、点对匹配、PnP求解、最小二乘优化。
特征优化
07
基于自然特征的标定
道路标线、杆状物、建筑物边缘的自动匹配方法。
自然自动
08
激光雷达与相机联合标定
点云投影、边缘对齐、互信息最大化。
LiDAR相机
09
毫米波雷达与相机联合标定
稀疏点关联、多普勒辅助、距离约束。
Radar融合
10
多相机系统标定
环视系统、双目/三目、重叠区域与非重叠区域处理。
多目环视
11
IMU与相机标定
时间戳对齐、预积分、视觉惯性对齐。
IMU视觉
12
激光雷达与IMU标定
运动畸变去除、连续时间优化。
LiDARIMU
13
在线标定与离线标定
优缺点对比、适用场景、实时性要求。
在线离线
14
标定精度评价指标
重投影误差、角度误差、平移误差、一致性检验。
精度评价
15
标定数据采集规范
光照条件、场景多样性、运动模式、数据量要求。
采集规范
16
时间同步问题
硬件同步、软件同步、时间戳插值、延迟补偿。
同步延迟
17
外参退化场景分析
高速运动、颠簸路面、雨雪天气、夜间场景。
退化鲁棒
18
标定结果鲁棒性
异常值剔除、RANSAC、M估计、信息矩阵加权。
鲁棒统计
19
自动化标定流程
脚本化采集、自动触发、质量监控、结果回滚。
自动化流程
20
标定工具链搭建
ROS/CyberRT节点设计、可视化调试、日志记录。
工具ROS
21
标定参数管理
参数存储格式、版本控制、热加载、动态切换。
参数管理
22
多传感器融合中的外参一致性
冗余校验、交叉验证、异常检测。
一致性校验
23
基于SLAM的联合标定
视觉SLAM、激光SLAM、因子图优化。
SLAM因子图
24
端到端学习标定
深度学习回归外参、可微渲染、自监督方法。
学习端到端
25
标定误差对感知的影响
测距偏差、目标错位、融合失效案例分析。
误差案例
26
量产标定方案
产线标定流程、快速标定、一致性保证。
量产产线
27
OTA远程标定
云端标定、差分更新、安全校验。
OTA远程
28
标定标准与规范
ISO/SAE标准、行业最佳实践、验收准则。
标准规范
29
前沿标定技术
无目标标定、语义辅助标定、时空联合标定。
前沿无目标
30
综合实战
从零搭建一套多传感器标定系统（LiDAR+Camera+Radar+IMU）。
实战系统