01
时间对齐概述
为什么需要时间对齐？多传感器融合中的时间同步问题。
基础概念
02
时间戳基础
系统时间、UTC时间、GPS时间、传感器时间戳的获取方式。
时间GPS
03
硬件同步方案
PPS信号、GPS授时、硬件触发线（Trigger）的原理与实现。
硬件PPS
04
软件同步方案
基于ROS的TimeSynchronizer、基于消息时间戳的最近邻匹配。
ROS软件
05
插值对齐法
线性插值、样条插值在IMU与相机对齐中的应用。
插值IMU
06
外推对齐法
基于运动模型的外推、卡尔曼滤波预测时间戳。
滤波预测
07
时间偏移标定
相机与IMU之间的时间延迟标定（TD标定）。
标定延迟
08
时间同步精度评估
均方根误差（RMSE）、最大延迟、抖动分析。
评估RMSE
09
多传感器硬件时钟模型
晶振漂移、时钟偏斜、时钟偏移的数学建模。
建模时钟
10
时钟同步协议
NTP、PTP（IEEE 1588）、在分布式系统中的应用。
协议PTP
11
传感器驱动层时间戳优化
中断处理、时间戳捕获、DMA时间戳。
驱动DMA
12
基于FPGA的硬件时间同步
FPGA实现多路传感器同步触发。
FPGA硬件
13
视觉-惯性系统的时间对齐
VINS、ORB-SLAM3中的时间同步策略。
VINSSLAM
14
激光雷达-相机时间对齐
Livox与相机的时间同步方案。
LiDAR相机
15
毫米波雷达-视觉时间对齐
Radar与Camera的异步数据融合。
Radar融合
16
GPS-IMU时间对齐
GPS PPS与IMU数据的时间戳对齐。
GPSIMU
17
轮速计与IMU时间对齐
轮式里程计与惯性数据的时间同步。
轮速计里程计
18
多摄像头系统时间对齐
全局快门与卷帘快门的同步差异。
摄像头快门
19
时间戳滤波与异常检测
去除异常时间戳、时间戳平滑算法。
滤波异常
20
基于图优化的时间校准
将时间偏移作为优化变量加入因子图。
图优化因子图
21
时间对齐在自动驾驶中的应用
Apollo、Autoware的时间同步架构。
自动驾驶Apollo
22
时间对齐在机器人中的应用
ROS2的时间同步机制、话题时间戳管理。
ROS2机器人
23
时间对齐在AR/VR中的应用
头显与手柄的毫秒级同步。
ARVR
24
时间对齐在无人机中的应用
PX4与机载计算机的时间同步。
无人机PX4
25
时间对齐在工业检测中的应用
多相机3D重建的时间同步。
工业3D
26
时间对齐工具与库
使用Python进行时间对齐分析、MATLAB时间同步工具箱。
PythonMATLAB
27
时间对齐的测试与验证
搭建测试平台、录制bag包、离线分析。
测试bag
28
时间对齐的常见问题与调试
时间戳跳变、时钟回拨、驱动延迟。
调试问题
29
时间对齐的未来趋势
TSN（时间敏感网络）、6G超低时延同步。
TSN6G
30
综合实战：多传感器时间对齐系统
搭建一个多传感器（相机+IMU+LiDAR）时间对齐系统。
实战系统