01
时间同步概述
为什么需要时间同步？多传感器系统的时间不同步问题。
基础概念
02
时间同步基础概念
时间戳、时钟源、时钟漂移、时钟偏斜。
核心术语
03
硬件时间同步方案
GPS/北斗授时、PTP（IEEE 1588）协议原理。
硬件PTP
04
软件时间同步方案
NTP协议原理、PTP与NTP对比。
软件NTP
05
传感器时间戳机制
相机帧同步、激光雷达点云时间戳、IMU数据时间戳。
传感器时间戳
06
ROS中的时间同步
ROS Time、TimeSynchronizer、message_filters。
ROS中间件
07
时间同步误差分析
误差来源、误差模型、误差量化方法。
分析精度
08
相机与激光雷达时间同步
硬件触发同步、软件插值对齐。
融合LiDAR
09
相机与IMU时间同步
视觉惯性里程计中的时间对齐。
VIOIMU
10
激光雷达与IMU时间同步
LiDAR-IMU外参标定中的时间因素。
标定LiDAR
11
多相机系统时间同步
全局快门与卷帘快门的影响。
相机快门
12
时间同步中的插值方法
线性插值、样条插值、多项式插值。
算法插值
13
时间同步中的滤波方法
卡尔曼滤波用于时钟估计。
滤波估计
14
时间同步协议PTP详解
边界时钟、透明时钟、一步/两步模式。
PTP1588
15
时间同步协议NTP详解
客户端-服务器模式、对称模式、广播模式。
NTP协议
16
基于FPGA的硬件时间同步实现
PTP硬件栈设计。
FPGA硬件
17
基于MCU的软件时间同步实现
FreeRTOS中的时间同步任务。
MCUFreeRTOS
18
Linux系统时间同步
chrony、ptp4l、phc2sys工具使用。
Linux工具
19
时间同步性能测试
延迟测量、抖动测量、长期稳定性测试。
测试性能
20
时间同步在自动驾驶中的应用
感知融合、规划控制的时间基准。
自动驾驶应用
21
时间同步在机器人中的应用
SLAM、导航、多机器人协同。
机器人SLAM
22
时间同步在无人机中的应用
编队飞行、协同感知。
无人机编队
23
时间同步在工业物联网中的应用
分布式数据采集、边缘计算。
IIoT边缘
24
时间同步在AR/VR中的应用
多传感器融合定位。
AR/VR定位
25
时间同步在航空航天中的应用
卫星编队、深空探测。
航天卫星
26
时间同步标准与规范
IEEE 1588、IEC 61588、GMRP。
标准规范
27
时间同步安全性
时间同步攻击、防护措施。
安全攻击
28
时间同步前沿技术
5G时间同步、TSN时间同步。
前沿5G
29
时间同步开源工具与库
libptp、chrony、linuxptp。
开源工具
30
时间同步项目实战
搭建多传感器时间同步系统。
实战项目