2、SUMO网络构建：从零开始搭路网
做自动驾驶仿真，路网就是舞台。舞台搭不好，戏就没法唱。今天咱们聊聊SUMO网络构建这件事。我个人习惯把路网构建分成三种方式：手绘、导入、手动改。三种方式各有各的用处，咱们一个一个说。
2.1 用netedit手绘路网
netedit是SUMO自带的图形化编辑器。说实话，刚开始用的时候我觉得它有点丑，但用久了发现真香。启动方式很简单：
netedit或者你想直接打开一个已有的网络文件：
netedit mynetwork.net.xml打开后你会看到一个空白画布。嗯，这里要注意，画布上的网格是SUMO的坐标系，单位是米。我刚开始做项目时，有次把坐标单位搞混了，结果路网缩放了10倍，车跑起来像蚂蚁爬。从那以后我每次都会先确认网格间距。
手绘路网的基本操作：
- 创建边（Edge）：双击画布，按住Shift再点一下，就能拉出一条路
- 添加节点（Junction）：两条路交叉的地方自动生成节点
- 设置车道数：选中边，在右侧属性面板改lane数
- 调整形状：拖拽边的中间点可以弯曲道路
2.2 导入OSM地图
手绘适合小场景，但做自动驾驶仿真，你往往需要真实道路。这时候OSM（OpenStreetMap）就派上用场了。我在项目中遇到过最头疼的事，就是导入的OSM地图车道数不对。后来发现，OSM的数据质量参差不齐，有些小路根本没标车道数。
导入OSM的步骤：
- 去openstreetmap.org下载区域地图（.osm格式）
- 用netconvert工具转换：
netconvert --osm-files mymap.osm -o mymap.net.xml就这么简单？其实没那么简单。你想想看，OSM里包含的信息太多了——人行道、自行车道、建筑轮廓、甚至树的位置。这些对车辆仿真来说都是噪音。我建议加上过滤参数：
netconvert --osm-files mymap.osm -o mymap.net.xml \
--geometry.remove \
--roundabouts.guess \
--ramps.guess \
--junctions.join \
--tls.detect-signals \
--tls.default-type actuated这些参数什么意思？说白了就是：去掉多余几何形状、识别环岛、识别匝道、合并过近的节点、检测信号灯。我刚开始做的时候没加这些参数，结果路网里全是碎小的路段，仿真跑起来卡得要命。
2.3 理解.net.xml文件结构
别看.net.xml是个XML文件，它其实挺有规律的。我刚开始学SUMO时，觉得这文件又臭又长，后来发现核心就几个部分。咱们直接看一个简化版的结构：
<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<net version="1.16" junctionCornerDetail="5" limitTurnSpeed="5.00">
<!-- 位置信息 -->
<location netOffset="0.00,0.00" convBoundary="0.00,0.00,1000.00,1000.00"/>
<!-- 边（道路）定义 -->
<edge id="gneE0" from="gneJ0" to="gneJ1" priority="1">
<lane id="gneE0_0" index="0" speed="13.89" length="100.00" shape="0.00,0.00 100.00,0.00"/>
<lane id="gneE0_1" index="1" speed="13.89" length="100.00" shape="0.00,3.20 100.00,3.20"/>
</edge>
<!-- 节点（交叉口）定义 -->
<junction id="gneJ0" type="priority" x="0.00" y="0.00" incLanes="" intLanes="" shape="0.00,0.00 0.00,6.40 3.20,6.40 3.20,0.00"/>
<!-- 连接关系 -->
<connection from="gneE0" to="gneE1" fromLane="0" toLane="0" dir="s" state="M"/>
</net>核心元素就四个：
| 元素 | 作用 | 关键属性 |
|---|---|---|
| <edge> | 定义一条道路 | id, from, to, priority |
| <lane> | 道路上的车道 | id, index, speed, length, shape |
| <junction> | 交叉口/节点 | id, type, x, y, shape |
| <connection> | 车道间的连接 | from, to, fromLane, toLane, dir, state |
这里有个容易搞混的地方：edge和lane的关系。一条edge可以包含多个lane，每个lane有自己的id。比如edge "gneE0"有两条lane，分别叫"gneE0_0"和"gneE0_1"。我见过有人直接在edge上设速度，结果所有lane都跟着变。其实速度是lane级别的属性，每个lane可以单独设置。
2.4 手动编辑网络文件
有些时候，图形界面搞不定的事，就得手动改文件。比如你想让某条路限速从60km/h降到30km/h，或者想加一条只有公交车能走的专用道。这些在netedit里操作起来很麻烦，但直接改XML就快多了。
我常用的手动编辑场景：
- 批量改限速：用文本编辑器打开.net.xml，搜索speed="13.89"（对应50km/h），替换成你需要的值
- 添加禁行规则：在lane里加<allow>标签，比如只允许passenger和bus通过
- 调整交叉口相位：修改junction里的traffic light定义
举个例子，我想让某条路变成公交专用道：
<lane id="busLane_0" index="0" speed="13.89" length="200.00">
<allow>bus</allow>
</lane>就这么简单。但要注意，改了文件后一定要用netconvert验证一下：
netconvert -s mynetwork.net.xml -o mynetwork_checked.net.xml如果文件有语法错误，netconvert会报错。我吃过这个亏，有次改完文件没验证，直接跑仿真，结果SUMO崩溃了。后来我养成了习惯，每次手动编辑后必跑一遍验证。
2.5 本章知识体系
说了这么多，咱们用一张图来总结一下SUMO网络构建的核心逻辑：
这张图把咱们今天讲的内容串起来了。三种方式殊途同归，最终都生成.net.xml文件。而理解这个文件的结构，是后续做仿真脚本的基础。你想想看，不管是手绘还是导入，最后不都得落到这个文件上吗？
好了，路网构建这块就聊到这儿。记住一句话：路网是仿真的地基，地基稳了，上面盖什么楼都行。下一节咱们聊聊怎么在路网上跑车，那才是真正有意思的部分。