01
时间同步基础
为什么需要时间同步？传感器时间戳的本质与时钟模型。
概念时钟模型
02
硬件同步方案
PPS、GPS/RTK授时、硬件触发线原理与接线。
PPS触发线
03
软件同步方案
NTP、PTP (IEEE 1588) 原理与配置。
NTPPTP
04
ROS中的时间机制
ROS Time vs Wall Time, /clock, use_sim_time详解。
ROS/clock
05
传感器驱动中的时间戳
LiDAR、Camera、IMU驱动层正确打戳方法。
驱动打戳
06
时间戳异常检测
跳变、回退、延迟、抖动——识别与处理坏数据。
异常检测
07
数据对齐策略
最近邻、线性、样条插值——场景选择。
插值对齐
08
基于消息队列的对齐
ROS Message Filters: ApproximateTime / ExactTime。
Message Filters
09
基于时间戳的离线对齐
bag处理、CSV对齐、Pandas重采样。
离线Pandas
10
多传感器标定中的时间同步
标定板检测与时间戳关联、运动畸变补偿。
标定畸变补偿
11
LiDAR与Camera对齐实战
点云投影到图像、时间戳匹配与插值。
LiDARCamera
12
IMU与Camera对齐实战
VIO中的时间同步与预积分。
VIO预积分
13
LiDAR与IMU对齐实战
LIO去畸变与时间对齐。
LIO去畸变
14
多雷达时间同步
多台LiDAR时间同步与点云拼接。
多雷达拼接
15
多Camera时间同步
多目硬触发同步与软触发对齐。
多目硬触发
16
时间同步性能评估
量化同步误差：延迟、偏移、抖动指标。
评估指标
17
时间同步测试工具
Python/Rosbag时间戳分析、时间差直方图。
工具直方图
18
嵌入式系统时间同步
STM32/ARM时间戳获取、FreeRTOS时间管理。
嵌入式FreeRTOS
19
基于FPGA的硬件时间同步
高精度时间戳单元(TSU)设计与实现。
FPGATSU
20
时间同步在自动驾驶中的应用
感知、规划、控制对时间一致性的要求。
自动驾驶一致性
21
时间同步在机器人SLAM中的应用
图优化中的时间边、关键帧时间管理。
SLAM图优化
22
时间同步在无人机中的应用
飞控与载荷时间同步、PPS信号解析。
无人机PPS
23
时间同步在IoT中的应用
低功耗设备时间同步协议 (TSCH, RPL)。
IoTTSCH
24
5G与时间同步
5G URLLC 时间敏感网络(TSN)与时钟同步。
5GTSN
25
时间同步标准与协议
IEEE 1588, , NTP, SNTP对比与选型。
标准协议
26
时间同步误差补偿
在线估计时钟漂移、卡尔曼滤波校正时间戳。
补偿卡尔曼
27
多传感器融合框架中的时间管理
Apollo, Autoware, ROS2 时间同步机制。
ApolloROS2
28
时间同步的工程化落地
代码架构、配置文件、日志记录、调试技巧。
工程化调试
29
时间同步的常见坑与避坑指南
我曾经踩过的10个时间同步大坑。
避坑经验
30
综合实战：多传感器时间同步系统
搭建 LiDAR + Camera + IMU 时间同步与数据采集系统。
综合实战采集