01
高精地图概述
高精地图的定义、与传统导航地图的区别、高精地图在自动驾驶中的核心作用。
定义核心作用
02
高精地图数据模型
道路网络模型（车道线、路沿、交通标志）、点云地图模型、矢量地图模型。
车道线点云矢量
03
高精地图采集技术
激光雷达SLAM建图、视觉SLAM建图、GPS+IMU组合导航、多传感器融合建图。
SLAM融合
04
高精地图更新机制
增量更新与全量更新、OTA空中升级、众包更新策略。
OTA众包
05
高精地图变化检测
基于视觉的变化检测、基于激光雷达的变化检测、变化区域提取与分类。
视觉LiDAR
06
高精地图质量评估
精度评估指标（绝对精度、相对精度）、完整性评估、时效性评估。
精度完整性
07
高精地图标准与格式
NDS格式、OpenDRIVE格式、Apollo地图格式、各格式互转。
NDSOpenDRIVE
08
定位技术基础
GNSS定位原理、RTK定位、惯性导航（INS）、航位推算（DR）。
GNSSRTKINS
09
多传感器融合定位
卡尔曼滤波原理、扩展卡尔曼滤波（EKF）、无迹卡尔曼滤波（UKF）。
EKFUKF
10
粒子滤波定位
蒙特卡洛定位（MCL）、自适应粒子滤波、粒子退化问题与重采样。
MCL重采样
11
地图匹配定位
点到点匹配、点到线匹配、概率地图匹配、基于隐马尔可夫模型（HMM）的匹配。
HMM概率匹配
12
激光雷达定位
ICP点云配准、NDT正态分布变换、基于特征的定位。
ICPNDT
13
视觉定位
视觉里程计（VO）、视觉SLAM、基于视觉的地图匹配。
VO视觉SLAM
14
GPS+IMU+地图融合定位
松耦合与紧耦合架构、因子图优化、图优化工具（G2o、Ceres）。
因子图G2o
15
车道级定位
车道线检测与匹配、车道级定位算法、多车道场景下的定位。
车道线多车道
16
地下停车场定位
UWB定位、蓝牙定位、地磁定位、视觉+激光雷达融合定位。
UWB蓝牙地磁
17
隧道定位
惯性导航推算、轮速传感器辅助、隧道内特征匹配。
惯性推算轮速
18
高架桥与城市峡谷定位
多路径效应抑制、天空视图分割、3D城市模型辅助定位。
多路径3D城市
19
定位异常检测
定位跳变检测、置信度评估、故障诊断与降级策略。
跳变检测降级
20
定位校正算法
回环检测与校正、基于地图的绝对校正、基于路标的相对校正。
回环检测路标
21
高精地图与定位的协同
地图辅助定位初始化、地图约束定位漂移、定位辅助地图更新。
协同约束漂移
22
众包地图更新
众包数据采集、众包数据融合、众包地图质量控制。
众包质量控制
23
实时地图更新
变化检测实时触发、更新数据压缩与传输、云端地图合并。
实时压缩云端
24
地图版本管理
版本号管理、增量包管理、回滚机制、兼容性处理。
版本回滚
25
高精地图仿真
仿真场景构建、传感器仿真、地图更新仿真、定位算法仿真测试。
仿真场景
26
定位系统标定
传感器外参标定（激光雷达-相机、IMU-激光雷达）、时间同步、内参校准。
外参时间同步
27
定位系统硬件
高精度GPS接收机、战术级IMU、轮速传感器、计算平台选型。
GPSIMU选型
28
定位系统软件架构
模块化设计、消息中间件（ROS2、DDS）、实时性保障。
ROS2DDS
29
定位系统测试与验证
封闭场地测试、开放道路测试、长距离测试、极端天气测试。
场地测试极端天气
30
高精地图与定位的未来趋势
车路协同（V2X）、5G定位、AI驱动的定位、端到端地图生成。
V2X5GAI