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障碍物检测模型训练指南

📚 共计 30 章节

障碍物检测概述

什么是障碍物检测 · 自动驾驶/机器人/安防 · 遮挡、光照、小目标挑战

数据集准备

COCO · KITTI · Waymo · COCO JSON / Pascal VOC XML / YOLO TXT

数据预处理

缩放归一化 · 翻转/旋转/裁剪/颜色抖动 · Mosaic & MixUp

增强预处理

Faster R-CNN · YOLO/SSD · DETR Transformer

架构检测器

PyTorch · CUDA/cuDNN · Docker · 依赖管理

项目结构设计

代码目录 · YAML/JSON配置 · 日志系统

数据加载器实现

自定义Dataset · DataLoader调优 · 多进程加速

数据流性能

Backbone (ResNet/MobileNet/Swin) · Neck (FPN/PAN) · Head

CrossEntropy/Focal Loss · Smooth L1/GIoU/CIoU · 损失平衡

优化器与学习率

SGD vs AdamW · Cosine Annealing · Warmup

训练循环编写

前向/反向传播 · 梯度裁剪 · 梯度累积

验证与评估

mAP (AP/AR) · 混淆矩阵 · FPS测试

过拟合与欠拟合

诊断 · Dropout/Weight Decay · 早停策略

超参数调优

Grid/Random Search · 贝叶斯优化 · LR与Batch Size

预训练权重 · 冻结层 · 微调技巧

DataParallel · DistributedDataParallel · AMP混合精度

分布式加速

INT8原理 · PTQ与QAT · TensorRT部署

结构化/非结构化剪枝 · 通道剪枝实践

轻量化剪枝

教师-学生 · 软标签/温度 · 蒸馏损失

torch.onnx.export · 动态轴 · 算子兼容性

中间表示部署

Engine构建 · 动态Batch · INT8校准

边缘端部署

Jetson优化 · OpenVINO · TFLite转换

Fast NMS / Cluster NMS · TTA · Ensemble

后处理集成

可视化工具

TensorBoard · WandB · Grad-CAM热力图

可视化调试

漏检/误检分析 · Hard Negative Mining

增量训练 · 回放机制 · EWC

小目标检测

特征金字塔增强 · 注意力 · 数据增强策略

小目标提升

实时检测优化

轻量化Backbone · 深度可分离卷积 · 通道压缩

多模态融合

RGB-D · 激光雷达点云 · 时序融合

多模态融合

行人检测系统 · 完整训练复盘 · 部署上线

实战全流程