01
时间同步基础
为什么需要时间同步？多传感器系统中的时间戳概念。
概念基础
02
硬件时间同步：PTP (IEEE 1588)
PTP协议原理与实现，高精度硬件同步。
硬件PTP
03
硬件时间同步：GPS/北斗 PPS
秒脉冲同步机制，卫星授时与对齐。
GPSPPS
04
硬件时间同步：Trigger Line
硬件触发线同步方法，多传感器硬触发。
触发线硬件
05
软件时间同步：NTP协议
NTP协议原理与精度分析，网络时间同步。
NTP软件
06
软件同步：ROS Time Synchronizer
基于ROS的Time Synchronizer机制详解。
ROS同步
07
软件同步：消息队列时间戳对齐
基于消息队列的时间戳对齐策略。
队列对齐
08
相机与LiDAR：硬件触发同步
硬件触发同步方案设计，实现像素级对齐。
相机LiDAR
09
相机与LiDAR：运动补偿软同步
基于运动补偿的软同步方法，消除运动畸变。
运动补偿软同步
10
相机与IMU：视觉-惯性对齐标定
基于视觉-惯性对齐的标定方法，联合优化。
IMU标定
11
相机与IMU：Allan方差时间延迟
Allan方差分析时间延迟，高精度时延估计。
Allan时延
12
LiDAR与IMU：点云畸变矫正
基于点云畸变矫正的时间对齐，运动补偿。
畸变LiDAR
13
LiDAR与IMU：IMU预积分补偿
利用IMU预积分进行时间补偿，紧耦合。
预积分补偿
14
多相机系统：帧同步与曝光对齐
帧同步与曝光时间对齐，多相机阵列。
多相机曝光
15
多相机系统：硬件触发阵列
基于硬件触发阵列的同步方案，精准触发。
触发阵列硬件
16
雷达与相机：毫米波+视觉对齐
毫米波雷达与视觉的融合时间对齐。
雷达融合
17
雷达与LiDAR：点云与点迹匹配
点云与雷达点迹的时间匹配，异构同步。
点迹匹配
18
时间戳管理：生成·传递·存储
时间戳的生成、传递与存储规范，最佳实践。
规范管理
19
时间戳管理：精度评估与误差
时间戳的精度评估与误差分析，量化指标。
精度误差
20
时间戳管理：异常检测与修复
时间戳的异常检测与修复策略，鲁棒性。
异常修复
21
同步性能评估：时间延迟测量
互相关法、相位法测量时间延迟。
延迟测量
22
同步性能评估：Jitter分析
时间抖动（Jitter）分析与统计，稳定性。
Jitter统计
23
同步性能评估：Drift建模与补偿
时间漂移（Drift）建模与补偿，长期稳定。
Drift补偿
24
ROS2时间同步：Time API与Clock
ROS2 Time API与Clock机制，新一代同步。
ROS2Clock
25
ROS2精确同步：synchronizer实现
ROS2的精确时间同步（synchronizer）实现。
synchronizerROS2
26
ROS2实战：传感器数据时间对齐
基于ROS2的传感器数据时间对齐实战。
实战对齐
27
SLAM应用：时间对齐对建图精度
时间对齐对建图精度的影响，关键分析。
SLAM建图
28
SLAM应用：时间延迟对VIO影响
时间延迟对VIO系统的影响分析，性能下降。
VIO延迟
29
自动驾驶：感知融合时间对齐
感知融合中的时间对齐策略，多模态。
自动驾驶融合
30
自动驾驶：规划控制时间同步要求
规划控制模块对时间同步的要求，安全关键。
规划控制要求