01
外参标定概述
什么是高精地图外参、为什么需要标定、核心目标与评价指标
概念入门
02
坐标系基础
世界、车辆、IMU、激光雷达、相机坐标系及其转换关系
坐标数学
03
传感器安装规范
激光雷达、相机、IMU、GPS安装要求，刚性连接与减震设计
硬件规范
04
标定场建设
选址要求、标志物设计（角点、棋盘格、反射柱）、RTK基站架设
场地基建
05
数据采集规范
设备检查、路线规划、数据质量要求（点云、图像、IMU）
采集流程
06
激光雷达内参标定
测距原理、内参模型、出厂标定与在线自标定方法
LiDAR内参
07
相机内参标定
针孔与畸变模型、棋盘格标定法、张正友法及OpenCV实现
相机内参
08
IMU内参标定
加速度计/陀螺仪零偏、尺度因子、交轴耦合、Allan方差
IMU内参
09
激光雷达-激光雷达外参标定
NDT配准、ICP配准、基于特征点的标定方法
LiDAR外参
10
激光雷达-相机外参标定
3D-2D点对PnP方法、基于互信息的标定方法
LiDAR相机
11
激光雷达-IMU外参标定
基于运动约束标定、Kalibr工具使用
LiDARIMU
12
相机-IMU外参标定
视觉-惯性联合标定、Kalibr与MSCKF流程
相机IMU
13
多传感器时空同步
硬件同步(PPS/GPRMC)与软件同步(时间戳对齐、插值)
同步时间
14
手眼标定原理
AX=XB数学推导、Tsai法与Park法应用
手眼矩阵
15
基于因子图的联合标定
因子图优化理论、g2o与Ceres在标定中的应用
优化图
16
自动化标定工具链
Autoware、Apollo、Lidar_align等开源工具实战
工具自动化
17
标定结果验证方法
重投影误差、点云融合评估、ATE与RPE
验证指标
18
标定误差分析与补偿
系统误差来源(安装/温度漂移)、在线补偿策略
误差补偿
19
动态标定技术
基于SLAM在线标定、基于深度学习外参自标定
动态SLAM
20
高精地图生产中的标定应用
点云地图、语义地图、矢量化地图中的标定作用
地图生产
21
标定数据管理
数据版本控制、YAML/JSON存储、参数数据库设计
数据管理
22
标定流程自动化
Shell/Python一键标定、CI/CD集成
脚本CI/CD
23
标定质量监控
实时状态监控、结果可视化、异常检测与报警
监控可视化
24
多车标定一致性
同车型多车参数一致性控制、批量标定方法
批量一致性
25
标定场景扩展
地下停车场、隧道、高速等特殊场景标定策略
场景扩展
26
标定安全与冗余
参数备份、故障恢复、安全校验机制
安全冗余
27
标定工具开发
基于Qt界面开发、ROS节点封装、Docker部署
开发Qt
28
标定标准与规范
ISO标准、行业规范、企业标定流程文档编写
标准文档
29
标定前沿技术
基于NeRF标定、BEV感知联合标定、端到端网络
前沿NeRF
30
综合实战项目
从零搭建完整外参标定系统：采集、标定、验证、部署
实战全流程