01
点云数据基础
什么是点云？PCD, PLY, LAS格式与读取方法
入门格式
02
点云可视化
Open3D/PCL可视化，调整视角与颜色
可视化Open3D
03
体素滤波降采样
Voxel Grid Filter 原理与实现
预处理降采样
04
统计滤波
Statistical Outlier Removal 参数调优
去噪离群点
05
半径滤波
Radius Outlier Removal 实战
离群剔除半径
06
直通滤波
PassThrough Filter 坐标轴范围应用
范围快速
07
条件滤波
Conditional Filter 多条件组合滤波
组合灵活
08
双边滤波
Bilateral Filter 保边去噪原理
保边去噪
09
高斯滤波
Gaussian Filter 平滑处理
平滑经典
10
滤波方法对比
不同滤波算法优缺点与选型指南
对比选型
11
地面提取基础
为什么提取地面？SLAM/自动驾驶作用
地面基础
12
平面拟合原理
最小二乘法与RANSAC拟合平面
RANSAC拟合
13
RANSAC地面提取
Open3D实现RANSAC提取地面点云
地面Open3D
14
基于高程的地面分割
高度阈值分离地面与非地面点
高程阈值
15
基于坡度的方法
利用点云坡度信息进行地面分割
坡度几何
16
区域生长地面提取
区域生长算法在地面提取中的应用
区域生长分割
17
基于图割的方法
Graph Cut 用于复杂场景地面分割
图割复杂
18
深度学习方法
PointNet++ / RandLA-Net 地面分割简介
深度学习PointNet++
19
地面提取方法对比
传统方法与深度学习方法对比分析
对比分析
20
多帧点云融合
多帧拼接与地面一致性处理
融合多帧
21
地面参数提取
提取地面方程参数（法向量、距离）
参数法向量
22
非地面点聚类
欧式聚类 DBSCAN 提取障碍物
聚类障碍物
23
障碍物检测实战
基于Bounding Box的障碍物检测
检测BBox
24
点云配准基础
ICP算法与地面点约束优化
配准ICP
25
NDT配准
正态分布变换在地面场景中的应用
NDT配准
26
地面约束的SLAM
地面平面约束引入SLAM后端优化
SLAM约束
27
实战项目1
基于Open3D的激光雷达点云地面提取管道
实战Open3D
28
实战项目2
基于PCL的自动驾驶地面分割与障碍物检测
PCL自动驾驶
29
实战项目3
深度学习语义地面分割 (SemanticKITTI)
深度学习KITTI
30
课程总结与展望
未来趋势：4D毫米波雷达、固态激光雷达
总结趋势