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轨迹平滑与跟踪效果提升实战

📚 共计 30 章节
01
轨迹平滑基础
为什么需要轨迹平滑？平滑度的数学定义与评价指标。
基础指标
02
路径与轨迹的区别
路径规划 vs 轨迹规划，时间维度的引入。
概念规划
03
多项式轨迹
三次多项式、五次多项式轨迹生成与边界条件。
多项式边界
04
贝塞尔曲线
贝塞尔曲线的数学原理、凸包性质与轨迹生成。
贝塞尔凸包
05
B样条曲线
B样条基函数、节点向量、局部控制特性。
B样条局部
06
非均匀有理B样条
NURBS曲线原理及其在轨迹平滑中的应用。
NURBS精确
07
最小加加速度轨迹
加加速度约束下的时间最优轨迹生成。
加加速度最优
08
梯形速度规划
梯形速度曲线的参数计算与平滑处理。
梯形速度
09
S形速度规划
S形速度曲线的七段式实现与参数整定。
S形七段
10
时间最优轨迹
基于动力学约束的时间最优轨迹规划方法。
时间最优动力学
11
卡尔曼滤波平滑
卡尔曼滤波原理及其在轨迹平滑中的应用。
卡尔曼滤波
12
滑动窗口滤波
滑动平均、Savitzky-Golay滤波在轨迹后处理中的应用。
滑动窗口SG滤波
13
基于优化的平滑
二次规划（QP）在轨迹平滑中的建模与求解。
优化QP
14
轨迹跟踪基础
跟踪误差定义、坐标系变换与误差模型。
跟踪误差
15
纯跟踪算法
Pure Pursuit算法的几何原理与前瞻距离选择。
PurePursuit几何
16
斯坦利控制器
Stanley控制器的横纵向控制原理与参数调节。
Stanley横纵向
17
模型预测控制
MPC在轨迹跟踪中的建模、约束处理与求解。
MPC预测
18
线性二次型调节器
LQR控制器设计及其在轨迹跟踪中的应用。
LQR最优控制
19
前馈+反馈控制
前馈控制与反馈控制的结合策略。
前馈反馈
20
自适应跟踪控制
参数自适应与模型自适应在跟踪中的应用。
自适应鲁棒
21
鲁棒跟踪控制
H∞控制、滑模控制在轨迹跟踪中的应用。
H∞滑模
22
横向控制
横向误差模型、航向角控制与曲率跟踪。
横向航向
23
纵向控制
速度跟踪、加速度控制与制动控制。
纵向速度
24
横纵向耦合控制
耦合误差模型与解耦控制策略。
耦合解耦
25
轨迹重规划
动态障碍物避碰下的轨迹重规划策略。
重规划避碰
26
多目标优化平滑
兼顾平滑性、安全性与动力学可行性的多目标优化。
多目标优化
27
实时轨迹平滑
基于优化与滤波的实时平滑算法实现。
实时滤波
28
轨迹跟踪性能评估
跟踪精度、稳定性、鲁棒性的量化评估方法。
评估指标
29
工程实践案例
自动驾驶车辆轨迹平滑与跟踪系统搭建。
实践自动驾驶
30
前沿趋势与展望
深度学习在轨迹平滑与跟踪中的最新进展。
前沿深度学习
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