01
低附路面概述
冰雪·积水·沙地 · 车辆动力学影响 · 控制挑战
基础概念
02
车辆动力学基础
单轨模型 · 魔术公式 · 侧偏刚度与附着系数
模型轮胎
03
路径跟踪控制架构
感知-决策-控制闭环 · 前馈+反馈 · 横纵向解耦
架构系统
04
经典PID控制应用
PID原理 · 参数整定难点 · 抗积分饱和
PID经典
05
前馈控制策略
曲率前馈 · 状态补偿 · 前馈/反馈权重
前馈补偿
06
LQR路径跟踪
线性二次型 · 状态空间 · Q/R调参
LQR最优
07
MPC基础
模型预测 · 时域设计 · 约束处理
MPC预测
08
MPC低附路面应用
建模要点 · 软硬约束 · 实时性优化
MPC低附
09
滑模控制(SMC)
滑模原理 · 趋近律 · 抖振抑制
SMC鲁棒
10
自适应控制策略
参数不确定性 · MRAC · 自整定PID
自适应MRAC
11
鲁棒控制基础
H∞控制 · μ综合 · 低附鲁棒设计
鲁棒H∞
12
状态观测器设计
卡尔曼滤波 · EKF · 状态/附着联合估计
观测器EKF
13
路面附着系数估计
轮胎模型法 · 动力学法 · 数据驱动
估计附着
14
轮胎-路面摩擦模型
库仑 · Dahl · LuGre · Burckhardt
摩擦模型
15
执行器约束与容错
转向延迟/饱和 · 制动响应 · 故障容错
执行器容错
16
传感器融合与定位
GPS/IMU融合 · 轮速 · 高精地图/车道线
融合定位
17
轨迹规划与重规划
安全轨迹 · 避障 · 平滑/曲率约束
规划避障
18
纵向控制与速度规划
速度限制 · 附着系数自适应 · 制动/加速协调
纵向速度
19
横纵向耦合控制
耦合动力学 · 控制器设计 · 稳定性验证
耦合稳定性
20
仿真环境搭建
CarSim/Simulink · Carla/SUMO · HIL
仿真HIL
21
实车实验与数据采集
场地设备 · 采集协议 · 典型工况
实车数据
22
控制算法代码实现
C++/Python · ROS节点 · 实时部署
代码ROS
23
参数标定与优化
遗传算法 · 贝叶斯优化 · 网格搜索
标定优化
24
故障诊断与安全策略
传感器/执行器诊断 · 降级控制 · 安全停车
诊断安全
25
ISO 26262功能安全
ASIL等级 · HARA · 安全机制
功能安全26262
26
测试标准与法规
Euro NCAP · 中国智能网联 · 企业验收
法规测试
27
案例研究
冰雪/积水/沙地路径跟踪实战
案例实战
28
前沿技术趋势
强化学习 · 端到端 · 车路协同/云控
前沿AI
29
课程总结与项目实战
综合项目 · 评分标准 · 常见问题
项目答辩
30
附录
数学工具 · 代码库/数据集 · 参考文献
附录资源