VIP20

本课程属于：015-规划控制算法 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

规划控制算法系统化实战课

📚 共计 30 章节

课程导论与坐标系基础

自动驾驶规划控制概览 · 车辆坐标系与全局坐标系 · 坐标变换基础

坐标系导论

车辆运动学模型

自行车模型推导 · 阿克曼转向几何 · 运动学微分方程

运动学自行车模型

车辆动力学模型

轮胎模型 · 侧偏角与横摆角速度 · 二自由度动力学模型

动力学二自由度

路径规划基础

图搜索算法概览 · Dijkstra算法原理与实现

Dijkstra图搜索

启发式函数设计 · A*算法实现 · 工程化技巧与优化

Hybrid A*算法

状态空间离散化 · Reeds-Shepp曲线 · Hybrid A*实现

Hybrid A*Reeds-Shepp

Lattice Planner

Frenet坐标系 · 横向与纵向规划 · 轨迹采样与代价评估

动态规划与二次规划结合 · 路径决策与速度决策

EM PlannerDP+QP

曲线插值与拟合

多项式曲线 · 贝塞尔曲线 · B样条曲线

路径平滑算法

凸优化与非线性优化 · OSQP求解器应用

速度规划基础

ST图概念 · 速度约束建模 · 动态规划速度规划

ST图速度规划

二次规划速度规划

QP问题建模 · 约束处理 · 求解与调试

时间维度引入 · 轨迹可行性检查 · 轨迹优化

轨迹时间维度

控制理论基础

PID控制原理 · PID参数整定 · 前馈+反馈控制

模型预测控制（MPC）

MPC原理 · 线性MPC推导 · MPC实现

MPC预测控制

非线性模型线性化 · NMPC求解器 · 实时性优化

线性二次型调节器 · LQR推导 · LQR与MPC对比

LQR最优控制

纯跟踪算法 · Stanley算法 · 几何法对比

纯跟踪Stanley

PID纵向控制 · MPC纵向控制 · 速度跟踪

纵向速度跟踪

横纵向耦合控制

耦合模型建立 · 联合优化 · 实车调参经验

耦合联合优化

有限状态机 · 决策树 · 基于规则的决策

决策状态机

基于学习的决策

模仿学习 · 强化学习在决策中的应用

模仿学习强化学习

场景理解与预测

障碍物轨迹预测 · 交互行为建模

安全与冗余设计

功能安全概念 · ASIL分解 · 冗余架构

功能安全冗余

仿真环境搭建

CARLA/SUMO联合仿真 · 场景编辑器使用

实车部署与调试

ROS2基础 · CAN通信 · 实车标定

性能评估与调优

评价指标 · Benchmark工具 · 常见问题排查

Benchmark调优

综合实战项目（一）

高速公路场景规划控制实现

综合实战项目（二）

城区十字路口场景规划控制实现

城区十字路口

综合实战项目（三）

泊车场景规划控制实现