VIP20

本课程属于：014-自动驾驶轨迹规划 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

跟踪误差分析与参数整定

📚 共计 30 章节

跟踪误差基础概念

什么是跟踪误差？数学定义与物理意义。

核心概念数学基础

跟踪误差分类

稳态误差、动态误差、随机误差的区分与来源。

分类误差源

误差信号分析 · 时域

峰值、均方根、积分指标 (IAE/ITAE/ISE)。

时域性能指标

误差信号分析 · 频域

功率谱密度、误差带宽分析方法。

频域功率谱

系统建模与误差源 · 模型不确定性

被控对象模型不确定性对跟踪误差的影响。

建模不确定性

系统建模与误差源 · 外部扰动

负载扰动、噪声的建模与分析。

经典PID参数整定 · 结构与影响

PID控制器结构与参数对跟踪误差的影响。

PID参数影响

Ziegler-Nichols整定法

Z-N整定法及其局限性分析。

Cohen-Coon整定法与改进

Cohen-Coon整定法及改进方法。

基于误差积分指标整定

IAE, ITAE, ISE 指标与参数整定。

积分指标优化

前馈控制原理与结构

前馈控制原理与结构设计。

基于模型的前馈补偿

基于模型的前馈补偿方法。

前馈模型补偿

扰动观测器 (DOB)

扰动观测器原理与设计。

DOB扰动抑制

零相位误差跟踪控制器 (ZPETC)

ZPETC 原理与设计方法。

状态反馈与极点配置

状态反馈控制与极点配置对误差的影响。

状态反馈极点配置

LQR与跟踪误差优化

线性二次型调节器 (LQR) 与误差优化。

LQR最优控制

积分作用与内模原理

伺服系统设计中的积分作用与内模原理。

模型参考自适应控制 (MRAC)

MRAC 原理与设计。

自整定PID控制器

自整定PID控制器设计与实现。

增益调度与模糊逻辑整定

增益调度与模糊逻辑整定方法。

增益调度模糊

H∞控制与误差抑制

H∞控制理论在跟踪误差抑制中的应用。

μ分析与综合方法

μ分析与综合方法简介。

结构奇异值在鲁棒性能中的作用

结构奇异值 (SSV) 与鲁棒性能分析。

迭代学习控制 (ILC) 基本原理

ILC基本原理与收敛性分析。

ILC迭代学习

ILC在重复运动中的应用

ILC在重复运动轨迹跟踪中的应用。

ILC重复运动

ILC与反馈结合策略

ILC与反馈控制的结合策略。

连续域到离散域转换

Tustin, ZOH 等离散化方法。

离散化Tustin

采样周期对跟踪误差的影响

采样周期选择与误差分析。

伺服电机位置跟踪整定实例

伺服电机位置跟踪系统整定实例。

工业机器人轨迹跟踪优化

工业机器人轨迹跟踪误差分析与优化。

案例机器人