VIP20

本课程属于：014-自动驾驶轨迹规划 自动驾驶 · 共 20 门相关课程，组合学习更完整。

查看所属VIP全部课程 →

← 返回所属目录咨询 / 购买

实战解决轨迹规划典型故障

📚 共计 30 章节

轨迹规划概述

什么是轨迹规划 · 在机器人系统中的作用 · 常见故障分类

运动学基础故障

正逆解计算错误 · 奇异点规避失败 · 雅可比矩阵病态

运动学奇异点

路径规划器故障

A*算法死锁 · RRT算法不收敛 · Dijkstra内存溢出

速度规划故障

梯形速度过冲 · S形速度抖动 · T型加速度突变

插补算法故障

直线插补精度丢失 · 圆弧插补过切 · 样条插补震荡

碰撞检测故障

包围盒碰撞误报 · 网格碰撞漏检 · 自碰撞检测失效

时间最优规划故障

时间最优参数化不收敛 · 动力学约束违反 · 力矩限制超限

最优动力学

平滑性优化故障

轨迹曲率不连续 · 加加速度过大 · 路径光顺导致偏离

实时性故障

规划周期超时 · 缓存溢出 · 多线程同步死锁

多机器人协调故障

主从同步偏移 · 避碰策略冲突 · 通信延迟导致规划失败

传感器融合故障

里程计漂移 · 激光雷达点云畸变 · 视觉SLAM定位跳变

动态环境故障

动态障碍物预测不准 · 重规划触发不合理 · 速度自适应震荡

动态自适应

约束处理故障

关节限位违反 · 速度边界超限 · 加速度约束不满足

数值稳定性故障

矩阵求逆奇异 · 浮点数精度误差 · 迭代算法不收敛

数值稳定性

参数调优故障

权重系数不合理 · 惩罚因子过大 · 学习率设置不当

仿真与实机差异故障

仿真模型过于理想 · 摩擦力补偿不足 · 惯量参数辨识不准

轨迹跟踪故障

前馈补偿不足 · 反馈增益不合适 · 前馈-反馈耦合失调

安全机制故障

急停恢复失败 · 软硬限位冲突 · 安全区域定义错误

调试工具使用

可视化轨迹分析 · 日志分级与关键信息提取 · 断点调试技巧

故障诊断方法论

故障树分析法 · 因果图分析法 · 基于模型的诊断

诊断方法论

案例一：六轴机器人奇异点规避失败

从原理到代码修复 · 奇异点分析与规避策略

案例奇异点

案例二：AGV导航中A*算法死锁

启发函数设计与地图预处理 · 死锁检测与恢复

案例三：协作机器人碰撞检测误报

包围盒层级优化与阈值调整 · 误报消除

案例四：高速分拣机器人轨迹抖动

S形速度规划参数整定 · 抖动抑制

案例五：移动机械臂动态避障失败

预测-规划联合优化 · 动态避障策略

案例六：多机器人协同搬运同步偏移

主从时钟同步与规划周期对齐 · 偏移补偿

案例七：焊接机器人圆弧插补过切

插补精度与路径重采样 · 过切修复

案例八：手术机器人轨迹偏离

力反馈与位置规划融合 · 偏离校正

故障预防体系

代码审查清单 · 单元测试覆盖 · 仿真验证流程

课程总结与进阶

轨迹规划前沿技术 · 故障模式库建设 · 持续学习路径