01
传感器融合概述
什么是多传感器融合、为什么需要融合、典型应用场景（自动驾驶、机器人、无人机）
融合基础应用场景
02
数据录制基础
数据录制的重要性、录制流程概览、常见录制工具介绍（ROS bag、KITTI格式、自定义格式）
录制入门工具链
03
传感器选型与接口
摄像头（USB/MIPI）、激光雷达（以太网/UART）、IMU（I2C/SPI）、GPS（UART）
硬件接口选型
04
时间同步原理
硬件同步 vs 软件同步、PTP协议、GPS PPS信号、时间戳对齐策略
同步PTPPPS
05
坐标系与标定
传感器坐标系定义、外参标定（Camera-LiDAR、LiDAR-IMU）、内参标定基础
标定坐标系
06
ROS环境搭建
Ubuntu系统配置、ROS Noetic安装、工作空间创建、依赖管理
ROS环境配置
07
ROS Bag录制基础
rosbag命令行工具、录制话题选择、录制参数设置（压缩、分片）
rosbag录制
08
ROS Bag回放与解析
rosbag info、rosbag play、时间缩放、话题重映射
回放解析
09
自定义录制节点
C++/Python编写录制节点、消息过滤器、同步器（TimeSynchronizer）
节点开发同步
10
多线程录制架构
生产者-消费者模式、线程安全队列、缓冲区管理、丢帧处理
多线程架构
11
数据压缩策略
无损压缩（LZ4、Zstd）、有损压缩（JPEG、H.264）、压缩率与性能权衡
压缩性能
12
存储格式设计
二进制格式 vs 文本格式、Protobuf/FlatBuffers序列化、文件头与索引结构
存储序列化
13
大文件管理
文件分片策略、循环录制（环形缓冲区）、磁盘空间监控、自动清理机制
大文件磁盘管理
14
传感器数据可视化
Rviz可视化配置、Foxglove Studio使用、实时数据流监控
可视化Rviz
15
录制质量评估
数据完整性检查、时间戳抖动分析、丢帧率统计、传感器健康状态监控
质量评估
16
多传感器标定数据录制
标定板设计、标定数据采集流程、标定数据质量要求
标定数据采集
17
场景数据录制
不同光照条件、不同天气环境、不同运动状态（静止、低速、高速）
场景多样性
18
数据标注基础
标注工具介绍（LabelImg、CVAT、Point Cloud Annotation）、标注格式（COCO、KITTI）
标注工具
19
数据增强与合成
数据增强技术（旋转、缩放、噪声）、合成数据生成（CARLA、Gazebo）
增强合成
20
数据集管理
数据集目录结构、元数据管理、版本控制（DVC）、数据索引数据库
管理版本控制
21
分布式录制系统
多机同步录制、网络时间同步（NTP）、分布式存储架构
分布式同步
22
嵌入式平台录制
Jetson/NVIDIA平台优化、树莓派录制方案、资源受限环境下的录制策略
嵌入式Jetson
23
实时数据处理管道
预处理（去畸变、滤波）、特征提取、数据降采样、在线标定
实时管道
24
录制故障排查
常见问题（丢帧、时间戳乱序、数据损坏）、日志分析、调试技巧
故障调试
25
数据回放与仿真
基于录制的仿真测试、硬件在环（HIL）测试、场景复现技术
仿真HIL
26
隐私与安全
数据脱敏（人脸模糊、车牌遮挡）、加密存储、访问控制、合规性（GDPR）
隐私安全
27
大规模数据存储
云存储方案（AWS S3、阿里云OSS）、本地NAS方案、冷热数据分层
存储云
28
数据流水线自动化
CI/CD集成、自动化录制脚本、数据质量门禁、报警通知
自动化CI/CD
29
行业案例实战
自动驾驶数据录制方案、机器人SLAM数据录制方案、无人机测绘数据录制方案
案例实战
30
课程总结与进阶
核心技术回顾、常见误区总结、进阶学习路径、开源项目推荐（Apollo、Autoware）
总结进阶