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从轨迹回放到场景重建进阶

📚 共计 30 章节

轨迹回放基础

轨迹数据定义 · TUM/KITTI/EuRoC格式 · evo/plotly可视化

数据格式可视化

坐标系与刚体运动

世界/相机/图像坐标系 · 欧拉角/四元数 · 旋转与变换矩阵

坐标系刚体运动

李群与李代数

SO(3)/SE(3) · 指数/对数映射 · BCH近似 · 扰动模型

相机模型与标定

针孔模型 · 径向/切向畸变 · 张正友标定 · 内参/外参

特征点提取与匹配

Harris/SIFT/SURF/ORB · 暴力/FLANN匹配 · RANSAC

对极几何与基础矩阵

对极约束 · 本质矩阵E · 基础矩阵F · 八点法 · 单应矩阵H

几何多视图

2D-3D位姿 · DLT/P3P/EPnP · BA优化

3D-3D配准 · SVD求解 · 非线性优化 · 点云配准

三角化与深度估计

线性/非线性三角化 · 视差深度 · 多视图三角化

深度三角化

光束法平差（BA）

BA图模型 · 稀疏边缘化 · Schur补 · Ceres/g2o

优化图模型

视觉里程计（VO）前端

特征法VO · 直接法 · 半直接SVO · RGB-D VO

视觉SLAM后端

卡尔曼滤波 · EKF · 粒子滤波 · 图优化后端

词袋BoW · DBoW2/3 · 回环校正 · 位姿图优化

因子图优化

因子图与贝叶斯网络 · iSAM/iSAM2 · GTSAM实践

多传感器融合

IMU预积分 · 紧/松耦合 · VINS-Mono · ORB-SLAM3

点云处理基础

PCL入门 · 体素/统计滤波 · RANSAC/欧式聚类

点云配准进阶

ICP变种(Point-to-Plane/GICP) · NDT · Teaser++

泊松重建 · Delaunay · Marching Cubes · TSDF融合

神经辐射场（NeRF）基础

NeRF原理 · 体渲染 · 位置编码 · 分层采样

NeRF神经渲染

Instant-NGP · Mip-NeRF · NeRF-W · 动态NeRF

3D高斯泼溅（3D-GS）

3D高斯表示 · 泼溅渲染 · 自适应密度 · 实时渲染

Mip-Splatting · SuGaR · 4D-GS · 动态视频重建

语义场景理解

PointNet++ · RandLA-Net · 实例分割 · 场景图

隐式神经表示

Siren · Occupancy Networks · DeepSDF · 神经隐式表面

数字孪生与BIM

点云到BIM · 语义BIM · 数字孪生平台 · 实时同步

大规模场景重建

分块重建 · LOD · 流式传输 · 云端重建

实时重建系统

KinectFusion · ElasticFusion · BundleFusion · MobileFusion

重建质量评估

RMSE · 倒角距离 · F-score · 完整度与准确度

行业应用案例

自动驾驶高精地图 · AR/VR · 文化遗产 · 工业检测

前沿趋势与挑战

端到端重建 · 大模型+3D生成 · 神经渲染+物理引擎