01
场景搭建概述
什么是仿真场景 · 场景的构成要素 · 行业标准与规范
基础概念
02
需求分析与场景定义
从需求文档提取要素 · 边界条件定义 · 优先级划分
需求规划
03
基础环境配置
操作系统与工具安装 · 环境变量 · pip/conda依赖
环境工具
04
仿真引擎选型
Gazebo · CARLA · SUMO 对比与选型建议
引擎对比
05
三维场景建模基础
Blender · SketchUp · 模型格式与导入导出
3D建模
06
静态场景搭建
地面 · 道路 · 建筑物 · 交通标志建模摆放
静态布局
07
动态元素添加
车辆 · 行人 · 动物 · 动态障碍物行为建模
动态行为
08
传感器仿真配置
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达 · GPS/IMU
传感器参数
09
天气与光照系统
晴天 · 雨天 · 雾天 · 夜晚环境模拟
天气光照
10
场景脚本编写
使用Python编写场景逻辑控制脚本
脚本Python
11
场景参数化设计
配置文件实现快速复用与变体生成
参数化复用
12
场景库管理
分类 · 标签系统 · 版本控制与检索
管理版本
13
测试用例设计
等价类 · 边界值 · 正交实验方法
测试用例
14
自动化测试框架搭建
pytest/unittest集成 · fixture设计
自动化框架
15
仿真运行管理
单机/分布式仿真 · 时间管理 · 同步机制
运行分布式
16
数据采集与记录
ROS bag · HDF5 · 采集频率与存储策略
数据存储
17
数据标注工具
LabelImg · CVAT · 标注规范与质量控制
标注工具
18
感知算法验证
目标检测 · 语义分割 · 深度估计验证流程
感知算法
19
规划控制算法验证
路径规划 · 行为决策 · 运动控制闭环测试
规划控制
20
故障注入测试
传感器故障 · 通信延迟 · 执行器失效模拟
故障鲁棒性
21
边缘场景构建
Corner Case定义 · 生成方法与重要性
边缘极端
22
场景复杂度评估
量化指标：熵 · 多样性 · 覆盖度
评估指标
23
仿真结果分析
日志分析 · 性能指标提取 · 可视化展示
分析可视化
24
回归测试与持续集成
CI/CD流水线集成 · 自动化报告生成
CI/CD回归
25
多智能体仿真
多车协同 · V2X通信 · 群体行为模拟
多智能体V2X
26
数字孪生场景构建
从真实世界数据重建高保真仿真场景
数字孪生重建
27
场景迁移与泛化
平台间迁移 · Sim-to-Real迁移策略
迁移泛化
28
仿真验证报告撰写
报告结构 · 关键指标 · 问题追溯
报告验证
29
项目实战：交叉路口场景
自动驾驶交叉路口从搭建到验证全流程
实战综合
30
课程总结与进阶方向
行业趋势 · 前沿技术 · 学习资源推荐
总结进阶