01
CARLA初识
CARLA是什么 · 为什么选择CARLA · 安装与启动
入门环境
02
世界与客户端
理解CARLA世界 · 客户端-服务器架构 · 连接与断开
架构核心
03
蓝图与生成
蓝图库 · 生成车辆与行人 · 设置生成点
对象生成
04
传感器入门
传感器类型概览 · RGB相机 · 深度相机 · 语义分割相机
视觉感知
05
传感器进阶
激光雷达 · 雷达 · GNSS · IMU
LiDARGPS
06
车辆控制
油门·刹车·转向·手刹·换挡 · 物理参数
控制动力学
07
行人控制
行人AI控制器 · 设置路径 · 控制动画
行人AI
08
交通管理器(TM)
TM作用 · 创建TM · 交通规则 · 车辆AI控制
交通流AI
09
天气与光照
天气参数 · 动态改变 · 太阳角度与光照
环境渲染
10
地图与导航
地图概览 · 获取地图信息 · 路点系统 · 车道信息
导航路点
11
路径规划基础
全局路径规划 · 局部路径规划 · 使用路点生成路径
规划算法
12
碰撞检测
碰撞传感器 · 回调函数 · 处理碰撞事件
安全事件
13
车道线检测
车道线传感器 · 获取数据 · 可视化车道线
感知车道
14
障碍物检测
障碍物传感器 · 检测范围 · 过滤类型
避障传感器
15
坐标变换
CARLA坐标系 · 世界/车辆坐标 · 坐标转换实战
数学坐标系
16
录制与回放
录制仿真数据 · 回放数据 · 导出格式
数据回放
17
同步模式
同步 vs 异步 · 设置同步模式 · 固定时间步长
时序进阶
18
多客户端
多客户端连接 · 数据共享 · 分布式仿真概念
分布式架构
19
自定义地图
RoadRunner简介 · 导入自定义地图 · 设置出生点
地图工具
20
车辆蓝图定制
修改颜色 · 修改属性 · 添加自定义组件
定制外观
21
行人蓝图定制
修改行人外观 · 设置行为树
行人行为
22
场景设计
静态场景 · 动态场景 · 触发式场景
设计交互
23
交通流模拟
生成车流 · 控制密度 · 模拟交通拥堵
车流拥堵
24
数据采集
图像采集 · 点云采集 · 标注数据生成
数据集标注
25
强化学习环境
搭建RL环境 · 状态空间 · 动作空间 · 奖励函数
RL训练
26
与ROS2集成
CARLA-ROS2 bridge · 话题通信 · 消息类型
ROS2集成
27
与PythonAPI深度结合
PythonAPI架构 · 常用类与方法 · 性能优化
APIPython
28
性能调优
渲染质量 · 车辆数量优化 · 传感器数量优化
优化性能
29
常见问题与调试
安装问题 · 运行报错 · 性能瓶颈排查
调试排错
30
综合实战
搭建完整自动驾驶仿真场景 · 感知与规划集成 · 结果展示
实战综合