01
CARLA仿真平台概述
CARLA是什么 · 核心特性 · 应用场景 · 与其他仿真器对比
概念对比
02
CARLA环境搭建
系统要求 · 源码编译/包安装 · 依赖项 · 验证安装
安装配置
03
CARLA基础架构
服务器-客户端 · World与Blueprint · Actor · 传感器体系
架构核心
04
Python API入门
连接服务器 · 获取世界 · 生成车辆/行人 · 控制Actor
API编程
05
传感器配置与数据采集
相机 · LiDAR · 雷达 · GNSS/IMU 配置与读取
传感器数据
06
联合仿真概念
什么是联合仿真 · 为什么需要 · 与外部算法交互模式
概念协同
07
ROS2与CARLA集成
ROS2基础 · Bridge安装配置 · Topic/Service映射
ROS2集成
08
CARLA与Autoware联合仿真
Autoware简介 · Bridge搭建 · 感知-规划-控制闭环
Autoware闭环
09
CARLA与MATLAB/Simulink联合仿真
MATLAB接口 · Simulink模型导入 · 联合调试技巧
MATLABSimulink
10
调试工具链概述
日志系统 · 可视化调试 · 性能分析 · 断点调试
工具链调试
11
CARLA日志系统详解
服务器/客户端/传感器日志 · 自定义日志输出
日志诊断
12
可视化调试技巧
CARLA绘图API · Matplotlib · RViz2集成
可视化RViz2
13
性能分析与优化
FPS监控 · CPU/GPU分析 · 内存泄漏 · 场景优化
性能优化
14
常见错误与解决方案
连接失败 · 传感器未响应 · Actor生成失败 · 时间同步
排错FAQ
15
场景配置与测试用例设计
OpenScenario · 场景编辑器 · 自动化测试框架
场景测试
16
交通流仿真与NPC行为调试
Traffic Manager · 行为树 · 碰撞检测与避障
交通流NPC
17
多传感器融合调试
时间戳对齐 · 坐标系转换 · 数据融合 · 延迟补偿
融合传感器
18
天气与光照条件调试
天气API · 动态光照 · 传感器噪声 · 极端天气
天气光照
19
地图与路网调试
HD地图 · 路网编辑 · 车道线检测 · 交叉口逻辑
地图路网
20
车辆动力学调试
物理引擎 · 轮胎模型 · 空气阻力 · 悬挂调优
动力学调优
21
行人行为调试
路径规划 · 避让逻辑 · 群体行为 · 交互场景
行人行为
22
V2X通信仿真调试
V2V/V2I消息 · 通信延迟 · 协议栈 · 场景复现
V2X通信
23
强化学习环境调试
Gym接口 · 奖励函数 · 环境重置 · 训练稳定性
强化学习Gym
24
数据记录与回放
录制传感器数据 · 回放系统 · 数据集生成 · 标注
数据回放
25
多GPU与分布式调试
多机协同 · 负载均衡 · 网络延迟 · 同步机制
分布式GPU
26
CI/CD集成与自动化测试
GitHub Actions · Docker · 回归测试 · 报告生成
CI/CD自动化
27
CARLA 0.9.x到1.0迁移调试
API变更 · 弃用功能 · 性能差异 · 迁移脚本
迁移版本
28
社区资源与问题求助
官方文档 · GitHub Issues · Discord · Stack Overflow
社区资源
29
综合实战案例一：L4级自动驾驶
基于CARLA的L4级自动驾驶系统联合仿真调试
实战L4
30
综合实战案例二：多车协同编队
多车协同编队行驶联合仿真调试与性能优化
实战编队