01
CARLA仿真器入门
CARLA简介、安装与配置、基本架构与核心概念
入门基础
02
环境搭建与传感器配置
地图加载、天气系统、摄像头、激光雷达、GPS等传感器配置
传感器环境
03
车辆控制与动力学模型
车辆控制接口、PID控制、车辆动力学参数调整
控制动力学
04
行人及交通参与者管理
行人行为树、交通管理器(Traffic Manager)配置、多智能体协同
行人交通
05
场景设计与脚本化测试
场景定义、触发条件、脚本化测试流程、场景回放
场景脚本
06
感知算法验证
目标检测、语义分割、深度估计在CARLA中的验证方法
感知CV
07
规划算法验证
路径规划、行为规划、轨迹预测的仿真验证
规划预测
08
控制算法验证
横向控制、纵向控制、MPC控制器的仿真测试
控制MPC
09
端到端算法验证
从传感器输入到控制输出的全链路仿真
端到端全链路
10
数据采集与数据集构建
传感器数据同步、标注工具集成、数据集格式转换
数据标注
11
算法性能评估指标
准确率、召回率、F1分数、RMSE、碰撞率、舒适度指标
指标评估
12
结果可视化与日志分析
Matplotlib、OpenCV可视化、日志解析与统计
可视化日志
13
对比实验设计
基线算法选择、控制变量法、多轮次实验设计
实验对比
14
鲁棒性测试
光照变化、天气变化、传感器噪声、通信延迟模拟
鲁棒性噪声
15
边缘场景测试
Corner Case生成、长尾场景、对抗性场景设计
边缘Corner
16
实时性分析
帧率监控、延迟测量、计算资源占用分析
实时性能
17
多传感器融合验证
融合策略对比、时间戳对齐、空间坐标变换
融合多传感器
18
强化学习算法验证
环境交互接口、奖励函数设计、训练稳定性分析
强化学习RL
19
模仿学习算法验证
专家数据采集、行为克隆、DAgger算法实现
模仿学习DAgger
20
模型在环测试
PyTorch/TensorFlow模型集成、ONNX部署、推理加速
模型在环ONNX
21
硬件在环测试
ROS2桥接、CAN总线模拟、实时系统对接
硬件在环HIL
22
自动化测试流水线
CI/CD集成、批量测试脚本、结果自动汇总
自动化CI/CD
23
测试报告生成
LaTeX/HTML报告模板、图表自动生成、关键指标提取
报告LaTeX
24
版本管理与复现
Docker环境封装、配置文件管理、随机种子控制
Docker复现
25
多车辆协同测试
V2V通信模拟、编队控制、协同感知验证
多车V2V
26
高精地图与定位验证
HD Map加载、定位算法精度评估、GPS/IMU融合
高精地图定位
27
仿真与真实数据对比
Sim2Real迁移、域适应、真实场景回放
Sim2Real域适应
28
CARLA与ROS/ROS2集成
话题通信、服务调用、Action通信、TF树管理
ROS2集成
29
大规模并行仿真
多实例管理、分布式计算、资源调度优化
并行分布式
30
综合项目实战
从算法开发到验证报告的全流程实战案例
实战全流程