01
CARLA概述
CARLA仿真器简介 · 在自动驾驶研发中的角色 · 与其他仿真器对比
概念背景
02
环境搭建
Ubuntu配置 · CARLA安装编译 · Python环境 · 依赖库
安装配置
03
CARLA基础架构
服务器-客户端架构 · World与Blueprint · 时间步长与帧率
架构核心
04
Python API入门
API概览 · 连接服务器 · 获取世界 · 基本对象操作
API入门
05
车辆生成与控制
蓝图库 · 生成函数 · 物理属性 · 控制指令
车辆控制
06
传感器配置
传感器蓝图 · 附着与位置 · 数据回调函数
传感器配置
07
相机传感器
RGB · 深度 · 语义分割 · 图像数据解析
相机视觉
08
激光雷达(LiDAR)
参数配置 · 点云获取 · 点云可视化
LiDAR点云
09
其他传感器
雷达 · GNSS · IMU · 碰撞检测
多传感器数据
10
交通管理器(TM)
TM初始化 · 车辆行为 · 交通流控制
交通流AI
11
行人与静态物体
行人蓝图 · AI控制 · 静态物体放置
行人场景
12
地图与路网
地图加载 · OpenDRIVE解析 · 车道信息
地图路网
13
天气与光照
天气参数 · 动态切换 · 光照与阴影
天气光照
14
坐标变换与坐标系
世界/车辆/传感器坐标系 · 变换函数
坐标数学
15
同步模式与异步模式
同步原理 · 异步原理 · 模式切换
同步异步
16
时间步长管理
固定/可变步长 · 物理步长 · 渲染步长
时间步长
17
CARLA与ROS1/ROS2通信
ROS bridge · 话题映射 · 消息类型转换
ROS通信
18
CARLA与MATLAB/Simulink
MATLAB接口 · Simulink集成 · 数据交换
MATLAB联合仿真
19
CARLA与C++接口
libcarla · C++客户端 · 性能优化
C++高性能
20
自定义地图与场景
RoadRunner导出 · 场景导入 · 编辑器
地图自定义
21
Scenario Runner入门
安装 · 场景定义 · 基本场景运行
场景测试
22
复杂场景构建
多车交互 · 行人横穿 · 交通灯违规
高级场景
23
数据采集与存储
同步采集 · 数据格式 · 数据集管理
数据存储
24
日志与调试
日志系统 · 调试工具 · 错误排查
调试日志
25
性能优化
渲染距离 · 传感器数量 · 多进程/线程
优化性能
26
多客户端通信
多连接管理 · 数据共享 · 分布式架构
分布式通信
27
CARLA与深度学习框架集成
PyTorch/TensorFlow管道 · 在线学习
深度学习集成
28
强化学习环境搭建
Gym接口 · 奖励函数 · 重置与终止
强化学习环境
29
CARLA 0.9.x版本特性
API变化 · 新传感器 · 性能改进
版本更新
30
综合实战项目
端到端仿真 · 感知-规划-控制联调 · 部署测试
实战全链路