01
传感器概述
CARLA支持的传感器类型 · 蓝图ID · 属性概览
基础蓝图
02
相机传感器
RGB/深度/语义分割配置 · 相机属性详解
RGB深度语义
03
LiDAR传感器
激光雷达原理 · Ray Cast配置 · 点云格式
LiDAR点云
04
其他传感器
雷达 · GNSS · IMU · 碰撞/车道入侵检测
RadarGNSSIMU
05
传感器数据录制
录制系统 · .log格式 · 命令与参数设置
录制回放
06
传感器数据保存
Python保存图像/点云/测量数据
Python存储
07
数据同步与时间戳
时间同步机制 · 世界/传感器时间戳 · 对齐策略
同步时间戳
08
多传感器融合配置
布局设计 · 坐标系 · 标定基础 · 融合示例
融合标定
09
传感器可视化
OpenCV/matplotlib/pygame实时显示
可视化OpenCV
10
传感器性能优化
频率控制 · 队列管理 · 异步同步 · 基准测试
性能优化
11
传感器故障模拟
噪声/遮挡/失效模拟 · 故障注入测试
故障鲁棒性
12
传感器数据增强
图像/点云增强 · 自动驾驶应用
增强数据
13
传感器标定
相机内参 · 相机-LiDAR外参 · 标定工具
标定内外参
14
数据格式转换
RGB/BGR/PNG/JPG · BIN/PCD/PLY · 序列化
格式转换
15
传感器数据标注
2D/3D边界框 · 语义分割标注 · 工具介绍
标注GT
16
数据存储管理
目录结构 · 命名规范 · 元数据 · 版本控制
管理数据集
17
传感器数据回放
CARLA回放系统 · 速度控制 · 数据重发
回放调试
18
数据预处理
图像去畸变 · 点云滤波 · 归一化 · 时间戳对齐
预处理滤波
19
数据可视化工具
CARLA工具 · RViz · Foxglove · Web可视化
RVizFoxglove
20
数据质量评估
完整性 · 一致性 · 质量指标 · 自动化测试
质量验证
21
采集场景设计
场景编辑器 · 参数配置 · 自动化生成 · 库管理
场景编辑器
22
数据采集策略
静态/动态/多路线采集 · 天气覆盖
策略天气
23
采集自动化
Python脚本 · 批量配置 · 进度监控 · 日志
自动化脚本
24
采集最佳实践
硬件建议 · 环境优化 · 流程规范 · 排查
最佳实践优化
25
深度学习应用
数据加载器 · 增强管道 · 数据集划分 · 训练
深度学习PyTorch
26
感知应用
目标检测 · 语义分割 · 深度估计 · 点云检测
感知检测
27
规划应用
行为/轨迹预测 · 路径规划 · 决策制定
规划预测
28
控制应用
车辆控制 · PID · MPC · 控制评估
控制PID
29
仿真测试应用
闭环/开环测试 · 场景测试 · 回归测试
测试仿真
30
综合实战
完整采集处理流水线 · 传感器配置到模型训练
实战全流程