第1章
时间同步概述
为什么CARLA需要时间同步？仿真时间 vs 真实时间，时间同步的核心挑战。
基础概念
第2章
CARLA时间模型
服务器端时间步进机制，客户端-服务器时间关系，Tick与Frame的概念。
核心Tick
第3章
固定时间步长模式
设置固定步长（Fixed Time-Step），同步模式（Synchronous Mode）配置，代码示例：开启同步模式。
同步代码
第4章
异步模式与同步模式对比
异步模式（Asynchronous Mode）原理，同步模式（Synchronous Mode）原理，两种模式的适用场景与优缺点。
对比模式
第5章
客户端时间同步策略
使用Client.wait_for_tick()，使用World.on_tick()回调，手动控制Tick节奏。
策略API
第6章
传感器时间对齐
传感器数据的时间戳生成机制，多传感器时间戳对齐方法，代码示例：对齐相机与激光雷达数据。
传感器对齐
第7章
时间同步中的常见陷阱
时间漂移问题，数据丢帧与重复帧，网络延迟对同步的影响。
陷阱排错
第8章
高级同步技巧
使用Substepping技术，时间同步与物理引擎的交互，多客户端场景下的同步方案。
进阶多客户端
第9章
时间同步性能优化
减少同步开销的方法，批量处理与缓冲机制，异步预加载与同步回放。
优化性能
第10章
实战案例：构建时间同步数据采集系统
系统架构设计，代码实现与调试，性能评估与调优。
实战数据采集
第11章
时间同步概述
为什么CARLA需要时间同步？仿真时间 vs 真实时间，时间同步的核心挑战。
基础概念
第12章
CARLA时间模型
服务器端时间步进机制，客户端-服务器时间关系，Tick与Frame的概念。
核心Tick
第13章
固定时间步长模式
设置固定步长（Fixed Time-Step），同步模式（Synchronous Mode）配置，代码示例：开启同步模式。
同步代码
第14章
异步模式与同步模式对比
异步模式（Asynchronous Mode）原理，同步模式（Synchronous Mode）原理，两种模式的适用场景与优缺点。
对比模式
第15章
客户端时间同步策略
使用Client.wait_for_tick()，使用World.on_tick()回调，手动控制Tick节奏。
策略API
第16章
传感器时间对齐
传感器数据的时间戳生成机制，多传感器时间戳对齐方法，代码示例：对齐相机与激光雷达数据。
传感器对齐
第17章
时间同步中的常见陷阱
时间漂移问题，数据丢帧与重复帧，网络延迟对同步的影响。
陷阱排错
第18章
高级同步技巧
使用Substepping技术，时间同步与物理引擎的交互，多客户端场景下的同步方案。
进阶多客户端
第19章
时间同步性能优化
减少同步开销的方法，批量处理与缓冲机制，异步预加载与同步回放。
优化性能
第20章
实战案例：构建时间同步数据采集系统
系统架构设计，代码实现与调试，性能评估与调优。
实战数据采集
第21章
时间同步概述
为什么CARLA需要时间同步？仿真时间 vs 真实时间，时间同步的核心挑战。
基础概念
第22章
CARLA时间模型
服务器端时间步进机制，客户端-服务器时间关系，Tick与Frame的概念。
核心Tick
第23章
固定时间步长模式
设置固定步长（Fixed Time-Step），同步模式（Synchronous Mode）配置，代码示例：开启同步模式。
同步代码
第24章
异步模式与同步模式对比
异步模式（Asynchronous Mode）原理，同步模式（Synchronous Mode）原理，两种模式的适用场景与优缺点。
对比模式
第25章
客户端时间同步策略
使用Client.wait_for_tick()，使用World.on_tick()回调，手动控制Tick节奏。
策略API
第26章
传感器时间对齐
传感器数据的时间戳生成机制，多传感器时间戳对齐方法，代码示例：对齐相机与激光雷达数据。
传感器对齐
第27章
时间同步中的常见陷阱
时间漂移问题，数据丢帧与重复帧，网络延迟对同步的影响。
陷阱排错
第28章
高级同步技巧
使用Substepping技术，时间同步与物理引擎的交互，多客户端场景下的同步方案。
进阶多客户端
第29章
时间同步性能优化
减少同步开销的方法，批量处理与缓冲机制，异步预加载与同步回放。
优化性能
第30章
实战案例：构建时间同步数据采集系统
系统架构设计，代码实现与调试，性能评估与调优。
实战数据采集