01
课程导论与环境搭建
CARLA仿真器简介 · 数据回放与评测的意义 · Ubuntu/CARLA 0.9.x安装 · Python API基础
环境入门
02
CARLA基础架构与核心概念
World · Map · Blueprint · Actor体系 · 坐标系与传感器挂载
架构核心
03
传感器数据采集实战
RGB/深度/LIDAR/IMU/GNSS配置 · 时间戳同步机制
传感器数据
04
数据记录器(Recorder)入门
Recorder模块 · 开始/停止录制 · .log文件生成与存储
录制存储
05
数据回放基础
Python API回放.log · 设置时间点 · 暂停/继续/停止 · 回放速度
回放控制
06
回放控制进阶
Multi-Agent回放 · 指定/忽略角色 · 事件回调
多智能体回调
07
数据提取与解析
解析.log结构 · 提取Transform/Velocity/Acceleration · 传感器流
解析状态
08
自定义数据格式转换
ROS Bag · NuScenes · JSON/CSV 格式转换
转换互操作
09
评测指标体系构建
评测目标 · 碰撞率/车道偏离/平顺性/任务完成率 · 权重设计
指标体系
10
碰撞检测与评估
包围盒碰撞 · 距离阈值判定 · 严重程度分级 · 可视化
碰撞安全
11
车道保持与偏离评估
车道线提取 · 中心线偏差 · 偏离持续时间 · 报警逻辑
车道偏离
12
行驶轨迹平滑度评估
加速度/加加速度(Jerk) · 曲率 · 急转弯/急刹车检测
平顺性舒适
13
交通规则遵守评估
红绿灯识别 · 限速检测 · Stop Sign · 变道合规性
规则合规
14
感知能力评估（回放驱动）
真值感知精度 · IOU · 分类准确率 · 感知延迟
感知评测
15
规划与控制评估
规划/执行轨迹偏差 · 横向/纵向误差 · 控制频率 · 稳态误差
规划控制
16
多场景批量评测
场景参数化 · 批量回放脚本 · 结果汇总与统计报表
批量自动化
17
可视化评测工具开发
Matplotlib/Plotly · CARLA Debugger · 评测报告HTML
可视化报告
18
基于回放的感知模型评测
加载预训练模型 · 回放推理 · mAP/Recall曲线
感知模型mAP
19
端到端驾驶模型评测
加载端到端模型 · 模拟推理 · 控制指令差异分析
端到端驾驶
20
数据增强与回放扰动
传感器噪声 · 定位漂移 · 鲁棒性测试 · 对抗场景
增强鲁棒性
21
大规模数据管理
文件索引 · 数据库管理 · 版本控制 · 数据检索与过滤
数据管理索引
22
分布式回放与评测
多CARLA实例 · 分布式调度 · 结果汇总与一致性校验
分布式协同
23
CI/CD集成与自动化测试
Jenkins/GitLab CI · 回归测试 · 报告自动发布
CI/CD自动化
24
CARLA与ROS/ROS2集成
ROS Bridge · Bag回放 · Rviz可视化评测
ROS集成
25
场景编辑器与自定义场景
Scenario Runner · 参数化配置 · 场景与回放关联
场景编辑器
26
对抗性场景生成
前车急刹 · 行人鬼探头 · 基于学习的对抗 · 安全性评测
对抗安全
27
评测结果深度分析
统计显著性 · 失败模式聚类 · 根因分析 · 改进建议
分析根因
28
案例实战1：城市道路工况
红绿灯 · 行人 · 非机动车 · 全指标评测
城市实战
29
案例实战2：高速公路工况
高速变道 · 跟车 · 超车 · 安全性/舒适性专项
高速专项
30
课程总结与进阶方向
FAQ · CARLA生态 · 闭环仿真 · 在线评测与强化学习
总结进阶