01
CARLA仿真基础
CARLA简介、安装与配置、核心概念（World、Actor、Sensor）、第一个仿真脚本
入门环境
02
同步模式原理
同步模式 vs 异步模式、Client-Server架构、Tick机制详解、设置同步模式
核心架构
03
时间戳与帧率
仿真时间戳概念、固定时间步长、帧率控制、时间戳对齐策略
时间同步
04
传感器数据采集
Camera、LIDAR、RADAR、GNSS/IMU传感器配置与数据获取
传感器数据
05
数据时间戳标记
传感器数据时间戳生成、时间戳同步问题、时间戳校正方法
时间戳校正
06
多传感器融合对齐
多传感器数据帧对齐、时间戳匹配算法、插值与外推技术
融合对齐
07
同步采集框架搭建
主循环设计、数据队列管理、多线程采集、性能优化
框架多线程
08
数据存储格式
NuScenes格式、KITTI格式、自定义格式、HDF5与ROS Bag
存储格式
09
数据可视化与验证
传感器数据可视化、对齐效果验证、常见问题排查
可视化验证
10
高级同步技巧
多客户端同步、分布式仿真同步、回放与重演同步
高级分布式
11
CARLA与ROS2集成
ROS2 Bridge配置、话题同步、时间同步机制
ROS2集成
12
数据增强与场景生成
场景随机化、天气控制、交通参与者管理
场景增强
13
大规模数据集生成
自动化采集流程、数据质量控制、存储优化
自动化大规模
14
同步性能分析
延迟测量、吞吐量分析、瓶颈定位
性能分析
15
实战项目一
单目相机与LIDAR数据对齐采集
实战相机-LIDAR
16
实战项目二
多视角相机同步采集系统
实战多相机
17
实战项目三
LIDAR与RADAR融合数据采集
实战LIDAR-RADAR
18
实战项目四
GNSS/IMU与视觉传感器对齐
实战GNSS-视觉
19
实战项目五
端到端自动驾驶数据管道搭建
实战管道
20
实战项目六
基于ROS2的同步采集系统
实战ROS2
21
实战项目七
大规模场景数据集生成工具
实战工具
22
实战项目八
数据对齐质量评估工具开发
实战评估
24
实战项目十
分布式多车同步采集系统
实战分布式
25
常见问题与调试
时间戳漂移、数据丢失、性能瓶颈、同步失败
调试问题
26
最佳实践
代码规范、配置管理、日志记录、版本控制
规范实践
27
性能优化进阶
GPU加速、异步IO、内存管理、并行计算
优化GPU
28
数据后处理
时间戳平滑、异常值过滤、数据插值、格式转换
后处理清洗
29
评估与验证
对齐精度评估、数据集质量指标、自动化测试
评估指标
30
总结与展望
CARLA生态、行业应用、未来趋势、学习资源
总结资源