2、环境搭建（上）：操作系统与硬件要求、安装CARLA（源码与二进制包选择）、安装SUMO（Ubuntu与Windows）

说实话，环境搭建是联合仿真里最磨人的一步。我见过太多人卡在这一关，还没开始跑仿真就放弃了。别急，咱们一步步来。

这一章，我带你搞定三件事：选对硬件和系统、装好CARLA、装好SUMO。嗯，都是基础活，但细节不少。

2.1 操作系统与硬件要求

先聊聊硬件。CARLA这玩意儿，说白了就是个吃显卡的怪兽。我最早用一台老笔记本跑，结果卡成PPT，帧率不到5。后来换了台式机，才算是真正跑起来。

最低配置（能跑，但别指望流畅）

• CPU：Intel i5 或 AMD Ryzen 5，4核以上
• GPU：NVIDIA GTX 1060 6GB 或同等性能
• 内存：16GB DDR4
• 硬盘：SSD 256GB（CARLA解压后约30GB，SUMO很小）
• 系统：Ubuntu 20.04 / 22.04 或 Windows 10/11

推荐配置（我个人的习惯配置）

• CPU：Intel i7-12700 或 AMD Ryzen 7 5800X
• GPU：NVIDIA RTX 3070 8GB 或更高
• 内存：32GB DDR5
• 硬盘：NVMe SSD 1TB
• 系统：Ubuntu 22.04 LTS（我个人强烈推荐）

为什么我推荐Ubuntu？

其实很简单：CARLA官方对Ubuntu的支持最好。Windows版虽然能用，但编译源码时坑多。SUMO在Ubuntu下安装也更丝滑。你想想看，省下来的时间干点啥不好？

2.2 安装CARLA：源码与二进制包选择

CARLA的安装方式有两种：二进制包和源码编译。我建议新手直接选二进制包。为什么？因为省事。

2.2.1 二进制包安装（推荐新手）

二进制包就是官方编译好的压缩包，解压即用。我个人习惯用这种方式，除非你需要修改CARLA源码。

Ubuntu下的安装步骤：

1. 去CARLA官网（https://carla.org/）下载最新版，比如CARLA 0.9.15
2. 解压到你的工作目录：tar -xzf CARLA_0.9.15.tar.gz -C ~/workspace/
3. 进入目录：cd ~/workspace/CARLA_0.9.15
4. 启动CARLA：./CarlaUE4.sh

Windows下的安装步骤：

1. 下载Windows版的zip包
2. 解压到 C:\CARLA（路径不要有中文）
3. 双击 CarlaUE4.exe 启动

2.2.2 源码编译安装（进阶玩家）

如果你需要修改CARLA的传感器、车辆模型，或者想调试底层代码，那就得走源码编译。嗯，这条路比较折腾，但值得。

Ubuntu下编译步骤（精简版）：

# 1. 克隆源码
git clone https://github.com/carla-simulator/carla.git
cd carla

# 2. 更新子模块
git submodule update --init --recursive

# 3. 安装依赖
sudo apt-get install -y build-essential clang-8 lld-8
sudo apt-get install -y libomp-dev

# 4. 编译（耗时约1-2小时）
make PythonAPI
make launch

我曾经在编译时卡在 Unreal Engine 的授权上。这里提醒一下：源码编译需要先注册Epic Games账号，并关联GitHub账号。不然你连Unreal Engine的源码都拉不下来。

2.3 安装SUMO：Ubuntu与Windows

SUMO的安装比CARLA简单多了。它就是个交通仿真工具，不依赖GPU。说白了，是个轻量级选手。

2.3.1 Ubuntu下安装SUMO

Ubuntu下有两种方式：apt安装和源码编译。我推荐apt，一行命令搞定。

方式一：apt安装（推荐）

sudo apt update
sudo apt install sumo sumo-tools sumo-doc

装完后，检查版本：sumo --version。我目前用的是1.18.0，稳定。

方式二：源码编译（如果你需要最新功能）

# 下载源码
git clone --recursive https://github.com/eclipse/sumo.git
cd sumo

# 安装依赖
sudo apt install cmake python3-dev libxerces-c-dev libfox-1.6-dev libgdal-dev libproj-dev libgl2ps-dev

# 编译
mkdir build && cd build
cmake ..
make -j$(nproc)
sudo make install

2.3.2 Windows下安装SUMO

Windows下更简单，直接下载安装包。

1. 去SUMO官网（https://sumo.dlr.de/）下载Windows安装包
2. 双击安装，一路Next
3. 安装完成后，把 C:\Program Files (x86)\Eclipse\Sumo\bin 添加到系统环境变量PATH中
4. 打开命令行，输入 sumo --version 验证

2.4 本章知识体系

下面这张图，帮你理清这一章的核心逻辑。说白了，就是先搞定系统，再装CARLA，再装SUMO。顺序别搞反了。

2.5 环境验证

装完不是终点，能跑起来才算数。我习惯用一个小脚本验证环境是否正常。

验证CARLA：

# 启动CARLA服务端
./CarlaUE4.sh -quality-level=Low -fps=10

# 另开终端，运行Python客户端测试
python3 -c "
import carla
client = carla.Client('localhost', 2000)
client.set_timeout(10.0)
world = client.get_world()
print('CARLA连接成功，世界名称:', world.get_map().name)
"

验证SUMO：

# 运行自带示例
sumo-gui /usr/share/sumo/tools/example.sumocfg

# 或者用Python测试
python3 -c "
import sumolib
print('SUMO库导入成功，版本:', sumolib.version)
"

好了，环境搭好了，下一章咱们就开始搞真正的联合仿真了。嗯，到时候你会觉得，今天流的汗都是值得的。