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自动驾驶算法指标评估实战

📚 共计 30 章节

自动驾驶概述

SAE L0-L5分级 · 感知-决策-控制架构 · 摄像头/激光雷达/毫米波/超声波

分级传感器

感知算法指标 (上)

mAP · IoU · Recall/Precision · 混淆矩阵 · F1-Score · PR曲线

目标检测分类

感知算法指标 (下)

语义分割mIoU/PA/Dice · 跟踪MOTA/MOTP/IDF1 · BEV指标

预测算法指标

ADE/FDE/MR · minADE/minFDE · 交互预测 · 场景级评估

决策规划指标

碰撞检测 · 舒适性Jerk/加速度 · 通行时间 · 安全距离

控制算法指标

横向/纵向误差 · RMSE/MAE · 跟踪精度 · 响应时间

数据集与标注指标

规模多样性 · 标注准确率/一致性 · 数据分布分析

仿真测试指标

场景覆盖率 · Sim2Real Gap · 里程数/场景数统计

开放道路测试指标

接管次数 · MPI · 场景通过率 · 故障率

路测可靠性

综合安全指标

ISO 26262 · SOTIF · ASIL等级评估

功能安全预期安全

实时性指标

端到端延迟 · FPS · 感知延迟 · 控制指令延迟

鲁棒性指标

对抗样本 · 传感器失效 · 天气/光照 · 噪声鲁棒性

泛化能力指标

跨场景/车型/地域/天气泛化

计算资源指标

TOPS · 内存占用 · 功耗 · 参数量/FLOPs

可解释性指标

注意力图 · 特征重要性 · 决策路径 · 置信度校准

可解释可视化

指标评估工具 (上)

NuScenes · Waymo Open · KITTI评测工具

工具数据集

指标评估工具 (下)

CARLA · L5Kit · Apollo评估框架

指标可视化方法

PR曲线 · 混淆矩阵热力图 · 误差直方图 · 时序曲线

可视化图表

指标对比分析

A/B测试 · t检验/卡方检验 · 置信区间

统计显著性

指标聚合与加权

多指标加权评分 · 雷达图/蛛网图 · 综合评分公式

聚合雷达图

指标阈值设定

经验阈值 · 统计分位数 · ROC曲线 · 业务场景驱动

指标自动化流水线

CI/CD集成 · 自动化报告 · 监控告警

自动化DevOps

指标与业务对齐

用户满意度 · 运营效率 · 安全合规 · 商业价值

感知指标实战

Python计算mAP · PR曲线 · IoU · 混淆矩阵

预测指标实战

ADE/FDE计算 · 轨迹误差分布 · 多模态评估

控制指标实战

横向/纵向误差 · 跟踪误差曲线 · RMSE计算

综合评估报告实战

生成PDF/HTML报告 · 图表统计 · 自动化生成

报告自动化

指标优化策略

基于指标反馈调优 · 数据增强 · 模型集成

行业标准与法规

NHTSA · ISO 21448 · UN R157 · 中国法规

端到端评估 · 大模型应用 · V2X场景 · 新指标探索