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从零搭建CARLA仿真环境

📚 共计 30 章节

CARLA是什么 · 能做什么 · 架构与核心概念

操作系统要求 · 硬件配置 · Python与依赖安装

源码编译与安装

GitHub拉取 · 编译配置 · 常见错误解决

包管理器安装

pip安装 · Docker安装 · 验证安装成功

启动CARLA服务器

命令行启动 · 图形化界面 · 设置时间步长

服务器启动

客户端连接

Python客户端库 · 连接服务器 · 获取世界对象

基础地图与场景

加载默认地图 · 切换地图 · 获取地图信息

车辆与行人蓝图

蓝图库介绍 · 获取可用蓝图 · 筛选特定类型

生成一辆车 · 设置生成点 · 处理生成失败

控制车辆运动

油门/刹车/转向 · 手动控制 · 自动控制

传感器概览

传感器类型 · 属性 · 生命周期

传感器概览

相机传感器

RGB/深度/语义分割 · 保存图像数据

激光雷达原理 · 配置LiDAR · 点云可视化

雷达与GNSS传感器

毫米波雷达 · GPS/IMU数据获取

碰撞与车道线检测

碰撞检测 · 车道入侵 · 障碍物检测

传感器数据同步

同步/异步模式 · 回调 · 时间戳对齐

交通管理器

Traffic Manager · 设置自动驾驶 · 控制交通流

交通自动驾驶

行人行为控制

生成行人 · 设置路径 · 控制动画

天气参数 · 动态改变 · 获取当前天气

时间与光照

设置仿真时间 · 控制太阳角度 · 阴影效果

录制与回放

录制仿真数据 · 回放 · 提取关键帧

自定义地图

RoadRunner创建 · 导入地图 · 坐标校准

地图自定义

场景与测试用例

定义测试场景 · 起点终点 · 自动化测试脚本

多客户端与分布式

多客户端连接 · 分布式架构 · 数据同步

分布式多客户端

CARLA与ROS/ROS2

安装ROS bridge · 话题映射 · 消息转换

与深度学习框架

PyTorch/TensorFlow数据流 · 在线训练 · 强化学习

渲染质量 · 传感器数量 · 多进程加速

常见问题与调试

日志分析 · 断点调试 · 性能瓶颈定位

搭建简单自动驾驶闭环仿真

课程总结与进阶

CARLA生态 · 社区资源 · 未来学习路径