第3章：环境搭建实战

说实话，环境搭建这事儿，看着简单，做起来全是坑。

我见过太多人，代码写得飞起，结果卡在环境上三天出不来。我自己也踩过不少雷，今天就把这些经验掰开揉碎了讲给你听。

3.1 Apollo Docker环境部署

Apollo 官方推荐用 Docker，说白了就是为了省心。但你要是直接照着文档敲命令，大概率会翻车。

3.1.1 准备工作

先确认你的机器。我建议至少 16G 内存，200G 硬盘。别问我为什么，我试过 8G 内存跑 Apollo，编译到一半直接卡死。

系统方面，Ubuntu 18.04 或 20.04 都行。我个人习惯用 18.04，因为踩过的坑少一些。

3.1.2 安装 Docker

这一步其实很简单，但很多人会漏掉一个关键步骤——把当前用户加到 docker 组里。

# 安装 Docker
sudo apt-get update
sudo apt-get install docker-ce docker-ce-cli containerd.io

# 把当前用户加入 docker 组
sudo usermod -aG docker $USER

# 退出终端重新登录，或者执行
newgrp docker

为什么要加组？不加的话，每次执行 docker 命令都要加 sudo，烦得很。我曾经因为这个折腾了半天，后来发现就是少了一步。

3.1.3 拉取 Apollo 镜像

Apollo 的镜像分好几种。我建议直接用官方推荐的 apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210520_1330 这个版本，比较稳定。

# 拉取镜像
docker pull apolloauto/apollo:dev-x86_64-18.04-20210520_1330

# 启动容器
bash docker/scripts/dev_start.sh

嗯，这里要注意。如果你在国内，拉取镜像可能会很慢。我建议配个国内镜像源，或者用代理。不然等个半小时，心态就崩了。

3.1.4 进入容器并编译

# 进入容器
bash docker/scripts/dev_into.sh

# 编译 Apollo
bash apollo.sh build_opt

编译时间取决于你的机器。我自己的机器大概要 20 分钟。如果编译过程中报错，多半是内存不够。你可以试试 bash apollo.sh build_opt_gpu 这个命令，会快一些。

3.2 Autoware源码编译安装

Autoware 的安装比 Apollo 复杂一些。它依赖 ROS，而且版本对不上就各种报错。

3.2.1 安装 ROS

Autoware 官方推荐 ROS Melodic（Ubuntu 18.04）或 ROS Noetic（Ubuntu 20.04）。我个人建议用 Melodic，因为社区支持更成熟。

# 安装 ROS Melodic
sudo apt-get install ros-melodic-desktop-full

# 初始化 rosdep
sudo rosdep init
rosdep update

这里有个坑：rosdep update 经常因为网络问题失败。我试过换源、加代理，最后发现直接挂个 VPN 最省事。

3.2.2 下载 Autoware 源码

# 创建工作空间
mkdir -p ~/autoware_ws/src
cd ~/autoware_ws

# 下载源码
git clone https://github.com/Autoware-AI/autoware.ai.git src/autoware

下载速度慢？用 git clone --depth=1 只拉最新版本，能省不少时间。

3.2.3 编译 Autoware

# 安装依赖
cd ~/autoware_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic

# 编译
catkin_make

编译过程中最常见的错误是缺少某个库。比如 libpcap、nlohmann-json 这些。遇到报错别慌，看日志，缺什么装什么。

3.3 常见踩坑与解决方案

这部分是我最想说的。环境搭建的坑，十个有八个是共通的。

3.3.1 Docker 相关

• 镜像拉取失败：检查网络，配国内镜像源。推荐使用阿里云或中科大的镜像。
• 容器启动后无法连接：多半是端口映射问题。用 docker ps 查看容器状态，用 docker logs 看日志。
• GPU 无法使用：确认 NVIDIA 驱动版本，安装 nvidia-docker2。

3.3.2 Autoware 相关

• rosdep update 失败：我曾经试过手动下载 rosdep 的配置文件，但后来发现还是挂 VPN 最靠谱。
• 编译时缺少依赖：用 rosdep install 自动安装，如果还缺，就手动 sudo apt-get install。
• Qt 相关报错：Autoware 的 GUI 依赖 Qt。如果报找不到 Qt5，装一下 qtbase5-dev 就行。

3.3.3 通用问题

• 内存不足：加 swap，或者减少并行编译数。
• 磁盘空间不够：清理 Docker 镜像缓存，删除不需要的包。
• 权限问题：所有命令尽量用普通用户执行，别动不动就 sudo。

3.4 知识体系总览

下面这张图，是我自己总结的环境搭建核心逻辑。你看一眼，心里就有数了。

这张图把整个流程串起来了。你照着这个顺序走，基本不会出大问题。

3.5 写在最后

环境搭建这事儿，说白了就是耐心活。别指望一次成功，也别因为报错就放弃。

我刚开始搞自动驾驶的时候，光搭环境就花了一周。后来熟练了，半小时搞定。所以，别急，慢慢来。

如果你在搭建过程中遇到问题，先看日志，再搜社区。大概率有人遇到过同样的问题。