01
漂移现象解析
什么是GPS漂移、多径效应、大气延迟、卫星几何分布、漂移对应用的影响
基础原理
02
原始数据采集
Android/iOS原生定位API、NMEA协议解析、原始经纬度与时间戳获取
AndroidiOSNMEA
03
坐标系基础
WGS-84、GCJ-02、BD-09、坐标系转换算法
坐标转换
04
卡尔曼滤波入门
状态空间模型、预测与更新步骤、一维卡尔曼滤波实现
滤波入门
05
卡尔曼滤波进阶
多维卡尔曼滤波、协方差矩阵调参、Q与R矩阵物理意义
进阶调参
06
扩展卡尔曼滤波
非线性系统建模、雅可比矩阵计算、EKF在定位中的应用
EKF非线性
07
粒子滤波基础
蒙特卡洛方法、重要性采样、重采样策略
粒子蒙特卡洛
08
粒子滤波实战
SIR粒子滤波实现、粒子数选择、退化问题处理
SIR实战
09
滑动窗口滤波
窗口大小选择、加权平均策略、中值滤波与均值滤波对比
窗口平滑
10
低通滤波器设计
一阶RC低通滤波、截止频率选择、数字滤波器实现
低通RC
11
自适应滤波
RSSI信号强度自适应、速度自适应、环境自适应策略
自适应RSSI
12
异常点检测
3σ原则、IQR方法、基于速度/加速度的异常检测
异常检测
13
轨迹平滑算法
Douglas-Peucker、贝塞尔曲线拟合、样条插值
平滑插值
14
地图匹配基础
点到线投影、最短距离匹配、拓扑关系利用
地图匹配
15
隐马尔可夫模型地图匹配
状态定义、发射概率、转移概率、维特比算法
HMM维特比
16
多传感器融合
GPS+IMU融合、GPS+WiFi融合、GPS+蓝牙融合
融合多源
17
IMU数据处理
加速度计校准、陀螺仪积分、姿态解算（四元数/欧拉角）
IMU姿态
18
松耦合融合
扩展卡尔曼滤波融合GPS与IMU、协方差分配
松耦合EKF
19
紧耦合融合
原始观测值融合、伪距/伪距率融合、整周模糊度固定
紧耦合RTK
20
RTK定位原理
载波相位差分、基准站与流动站、厘米级定位实现
RTK厘米级
21
差分GPS
位置差分、伪距差分、RTCM协议解析
DGPSRTCM
22
城市峡谷优化
3D城市模型辅助、信号反射建模、NLOS信号识别
城市NLOS
23
室内定位补充
WiFi指纹定位、蓝牙AOA定位、PDR步航推算
室内PDR
24
速度约束优化
道路限速约束、运动模型约束、加速度约束
约束速度
25
方向约束优化
航向角约束、道路方向约束、转弯检测
方向航向
26
实时性优化
算法复杂度分析、嵌入式平台优化、多线程流水线设计
性能嵌入式
27
性能评估指标
定位误差（CEP/RMS）、可用率、更新率、收敛时间
评估CEP
28
测试数据集构建
真实轨迹采集、仿真数据生成、数据标注工具
数据集仿真
29
A/B测试框架
离线回测系统、在线对比实验、统计显著性检验
A/B测试
30
综合项目实战
从原始数据到平滑轨迹的完整Pipeline实现
项目完整流程