01
定位漂移现象概述
什么是定位漂移、漂移的典型表现（地图上乱跳、轨迹不连续）、漂移对业务的影响（计费不准、导航错误）。
概念业务影响
02
定位原理回顾
GPS/北斗卫星定位基本原理、三角定位法、卫星信号组成（L1/L5频段）、定位精度影响因素。
卫星三角定位
03
硬件因素分析
天线性能（增益、驻波比）、射频前端干扰（LNA噪声系数）、晶振温漂对时钟同步的影响。
天线晶振
04
软件因素分析
NMEA协议解析错误、坐标系转换错误（WGS84转GCJ02）、滤波算法参数不当。
协议坐标系
05
环境因素分析
城市峡谷效应、多径效应、电离层/对流层延迟、高楼遮挡与信号衰减。
多径城市峡谷
06
接收机状态诊断
定位状态标志位（3D/2D/DGPS）、PDOP值解读、信噪比（SNR）分析、星历有效性检查。
诊断PDOP
07
NMEA协议深度解析
$GPGGA、$GPRMC、$GPGSV语句结构、校验和计算、常见解析错误案例。
NMEA校验和
08
坐标系与投影
WGS84、GCJ02、BD09坐标系区别、七参数转换模型、投影变形问题。
坐标转换投影
09
滤波算法入门
卡尔曼滤波基本原理、扩展卡尔曼滤波（EKF）、粒子滤波在定位中的应用。
卡尔曼粒子滤波
10
卡尔曼滤波实战
状态向量设计（位置、速度、加速度）、观测模型构建、噪声协方差矩阵调参。
EKF调参
11
异常值检测与剔除
基于速度阈值、基于加速度阈值、基于残差卡方检验、RANSAC算法。
异常检测RANSAC
12
轨迹平滑算法
滑动窗口平均、指数移动平均、Savitzky-Golay滤波、贝塞尔曲线拟合。
平滑贝塞尔
13
地图匹配技术
点到线匹配、点到面匹配、隐马尔可夫模型（HMM）地图匹配、路网拓扑约束。
HMM路网
14
多传感器融合
GPS+IMU融合（松耦合/紧耦合）、GPS+里程计融合、GPS+气压计高度融合。
融合IMU
15
IMU基础知识
加速度计、陀螺仪原理、零偏稳定性、随机游走噪声、艾伦方差分析。
IMU艾伦方差
16
GPS+IMU松耦合实现
EKF融合框架、IMU预积分、GPS观测更新、协方差矩阵更新。
松耦合EKF
17
GPS+IMU紧耦合实现
原始伪距/载波相位观测、IMU辅助捕获跟踪、深耦合架构。
紧耦合深耦合
18
RTK定位技术
差分定位原理、基准站与流动站、载波相位整周模糊度解算、固定解与浮点解。
RTK模糊度
19
RTK漂移修复
周跳检测与修复、模糊度重新固定、差分龄期管理、基站切换策略。
周跳基站切换
20
PPP定位技术
精密星历与钟差、非差模糊度解算、收敛时间优化、多频点组合。
PPP精密星历
21
城市峡谷场景优化
3D城市模型辅助、射线追踪预测、信号遮挡检测、虚拟卫星技术。
城市峡谷虚拟卫星
22
多径效应抑制
窄相关技术、双delta相关器、多径估计延迟锁定环（MEDLL）、天线阵列。
多径MEDLL
23
弱信号处理
相干积分与非相干积分、差分相干积分、矢量跟踪环、深耦合接收机。
弱信号矢量跟踪
24
定位数据后处理
RINEX格式解析、精密单点定位后处理、轨迹平滑后处理、质量控制报告。
后处理RINEX
25
测试与仿真工具
GPS模拟器使用（Spirent/Labsat）、回放测试、HIL仿真、自动化测试脚本。
仿真HIL
26
Android平台定位优化
Android GNSS API使用、原始测量值获取、Google Location Manager调优。
AndroidGNSS
27
iOS平台定位优化
Core Location框架、CLLocationManager参数调优、Significant Location Change。
iOSCoreLocation
28
嵌入式平台定位优化
Linux GNSS驱动调试、U-blox/ZED-F9P配置、NTRIP客户端实现。
嵌入式U-blox
29
定位性能评估指标
CEP68/95、RMS误差、圆概率误差、可用度、连续性、完好性。
CEP完好性
30
综合案例实战
共享单车定位漂移修复、无人机精准降落、自动驾驶车道级定位、物流轨迹纠偏。
实战案例