第2章 运动学与动力学基础高频题
运动学与动力学是机器人控制研发工程师的核心基本功。面试中，80% 的技术面会围绕正逆运动学映射、雅可比矩阵物理意义、动力学建模方法三大模块展开。本章从面试官视角拆解高频考点，提供可直接套用的回答框架与追问应对策略。
| 核心概念 | 关键方法 / 公式 | 面试高频考点 | 典型应用场景 |
|---|---|---|---|
| 正运动学 | DH参数法、齐次变换矩阵 | 坐标变换顺序、奇异位形判定 | 位姿正解、仿真可视化 |
| 逆运动学 | 解析法（Pieper准则）、数值迭代 | 多解选择、奇异性避让、实时性 | 轨迹规划、末端定位 |
| 雅可比矩阵 | 微分运动、v = J·q̇、τ = Jᵀ·F | 速度/力映射、可操作度、条件数 | 力控制、阻抗控制、奇异分析 |
| 动力学建模 | 牛顿-欧拉法、拉格朗日法 | 惯性参数辨识、前馈控制设计 | 高速高精度控制、负载自适应 |