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CANopen主从站设备开发

共计 30 章节
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01
课程导入
CANopen协议概述 · 发展历史 · 应用领域
课程导入CANopen
02
CAN基础回顾
CAN总线物理层 · 数据帧格式 · 仲裁机制
CAN基础回顾
03
CANopen协议栈架构
对象字典（OD） · 通信对象（PDO/SDO/NMT/心… · 设备模型与分层结构
CANopen协议栈架构
04
对象字典（OD）详解
索引 · 子索引 · 数据类型
OD对象字典
05
NMT网络管理
节点状态机（初始化 · 预操作 · 操作
NMT网络管理
06
PDO过程数据对象
PDO映射 · 传输类型（同步/异步/事件） · PDO通信参数
PDO过程数据对象
07
SDO服务数据对象
SDO协议（加速/分段/块传输） · SDO请求与响应 · SDO超时与错误处理
SDO服务数据对象
08
心跳与节点监控
心跳协议 · 节点守护（Node Guarding… · 生命周期
心跳节点监控
09
同步与时间戳
SYNC对象 · 同步周期 · 同步PDO
同步时间戳
10
紧急对象（EMCY）
错误产生 · 紧急报文格式 · 错误寄存器
EMCY紧急对象
11
CANopen设备模型与配置文件
CiA 301 · CiA 302 · 设备子协议（如CiA 401 I/O
CANopen设备模型
12
从站设备开发流程
需求分析 · 硬件选型 · 协议栈选择
从站设备开发流程需求分析
13
主站设备开发流程
主站功能需求 · NMT管理 · SDO客户端
主站设备开发流程主站功能需求
14
CANopen协议栈选择与移植
开源协议栈（如CanFestival · CANopenNode）对比 · 移植到MCU的步骤
CANopen协议栈选择
15
从站开发实战（一）
基于STM32和CANopenNod… · 包括OD定义和PDO映射
从站开发实战STM32
16
从站开发实战（二）
实现模拟量输入从站 · 使用SDO动态配置 · PDO周期发送
从站开发实战实现模拟量输入从…
17
主站开发实战（一）
构建一个简单主站 · 实现节点扫描 · NMT启动
主站开发实战构建一个简单主站
18
主站开发实战（二）
主站实现PDO配置与实时数据交换 · 支持多个从站同步运行
主站开发实战PDO
19
CANopen网络设计与调试
网络拓扑 · 终端电阻 · 波特率设置
CANopen网络设计
20
常见问题与故障排查
节点无法上线 · PDO不更新 · SDO超时
常见问题故障排查
21
CANopen与CANopen FD
CANopen FD特性 · 与传统CANopen的区别 · 迁移考虑
CANopenFD
22
安全与可靠性设计
冗余 · 错误处理 · 看门狗
安全可靠性设计
23
多主站与冗余主站
多主站协调 · 主站冗余 · 网络管理策略
多主站冗余主站
24
CANopen在工业自动化中的应用
PLC集成 · 驱动器控制 · 传感器/执行器网络
CANopen工业自动化
25
CANopen在移动车辆与机器人中的应用
车辆电子 · AGV · 机器人关节控制案例
CANopen移动车辆
26
性能优化与实时性
PDO周期优化 · SDO分段策略 · 中断优先级
性能优化实时性
27
测试与认证
一致性测试（CiA 301测试） · EMC测试 · 认证流程
测试认证
28
综合项目实战（一）
设计一个包含1个主站和3个从站的CA… · 实现温度采集 · 电机控制和状态监控
综合项目实战CA
29
综合项目实战（二）
实现主站与从站之间的SDO配置 · PDO实时传输 · NMT管理
综合项目实战SDO
30
课程总结与进阶方向
回顾核心知识点 · 常见误区 · 学习资源
课程总结进阶方向