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STM32 CANopenNode从站 CAN总线协议驱动开发实战

共计 30 章节
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01
课程导论与开发环境搭建
CAN总线基础回顾 · CANopen协议栈概述 · CANopenNode简介
课程导论开发环境搭建
02
CANopen协议核心概念
对象字典（OD） · 通信对象（SDO · PDO
CANopen协议核心概念
03
CANopenNode源码结构解析
源码目录结构 · 核心文件功能（CO_driver.h · CO_SDO.h
CANopenNode源码结构解析
04
STM32 HAL库CAN驱动封装
HAL库CAN初始化 · 中断配置 · 发送/接收函数封装
STM32HAL
05
CANopenNode移植第一步
硬件抽象层（HAL）适配 · CAN接收中断与轮询模式适配
CANopenNode移植第一步
06
CANopenNode移植第二步
定时器与系统时钟适配 · SYSTICK与硬件定时器选择
CANopenNode移植第二步
07
CANopenNode移植第三步
NMT从站状态机实现：状态机初始化 · 状态切换函数实现 · 心跳报文发送
CANopenNode移植第三步
08
对象字典（OD）设计与实现
OD文件结构（.c/.h） · 使用CANopenEditor工具生… · 手动添加自定义对象
OD对象字典
09
SDO协议详解与实现
SDO下载/上传流程 · SDO块传输 · SDO超时处理
SDO协议详解
10
PDO协议详解与实现
TPDO/RPDO映射 · PDO通信参数 · PDO传输类型（同步
PDO协议详解
11
SYNC与EMCY协议实现
SYNC生产者/消费者 · 紧急报文对象定义与发送
SYNCEMCY
12
LSS（层设置服务）协议实现
LSS从站配置 · 节点ID修改 · 波特率设置
LSS层设置服务
13
多节点CANopen网络通信实战
主站（如PCAN-View）与从站通… · SDO读写测试 · PDO实时数据传输
CANopen多节点
14
CANopenNode配置工具使用
CANopenEditor · CANopen Magic · Python脚本配置OD
CANopenNode配置工具使用
15
Bootloader设计与实现
基于CANopen的固件升级协议 · Flash分区管理 · 跳转逻辑
Bootloader设计
16
CANopenNode在FreeRTOS上的移植
任务划分 · 信号量与队列使用 · 中断与任务同步
CANopenNodeFreeRTOS
17
CANopenNode性能优化
中断延迟优化 · DMA传输 · PDO映射优化
CANopenNode性能优化
18
CANopenNode错误处理与诊断
错误寄存器 · 错误历史 · EMCY错误码解析
CANopenNode错误处理
19
CANopenNode安全机制
心跳监控 · 节点Guarding协议 · 安全启动流程
CANopenNode安全机制
20
CANopenNode与上位机联合调试
使用Wireshark抓取CAN报文 · CANopen Magic监控 · Python脚本自动化测试
CANopenNode上位机联合调试
21
CANopenNode在电机控制中的应用
PDO映射电机参数 · SDO配置驱动器 · 同步PDO实现位置控制
CANopenNode电机控制
22
CANopenNode在传感器数据采集中的应用
多传感器节点设计 · PDO上报数据 · SYNC同步采集
CANopenNode传感器数据采集
23
CANopenNode在IO扩展模块中的应用
数字量输入输出PDO映射 · 模拟量采集SDO传输
CANopenNodeIO
24
CANopenNode在工程机械中的应用
多节点协同控制 · 紧急停止EMCY处理 · 冗余设计
CANopenNode工程机械
25
CANopenNode在医疗设备中的应用
高可靠性要求 · 心跳监控 · 错误恢复机制
CANopenNode医疗设备
26
CANopenNode在机器人关节控制中的应用
多轴同步 · PDO实时控制 · SDO参数配置
CANopenNode机器人关节控制
27
CANopenNode在汽车电子中的应用
UDS on CANopen · 诊断功能实现 · 网络管理
CANopenNode汽车电子
28
CANopenNode在能源管理系统中的应用
BMS通信 · 光伏逆变器控制 · 储能系统监控
CANopenNode能源管理系统
29
CANopenNode在楼宇自动化中的应用
照明控制 · 暖通空调 · 门禁系统
CANopenNode楼宇自动化
30
课程总结与项目实战
综合项目设计（如多节点温度采集系统） · 常见问题汇总 · 学习资源推荐
课程总结项目实战