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ROS2与Autoware.Auto无人驾驶开发

共计 30 章节
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01
课程导入
无人驾驶技术栈概览 · ROS2与Autoware.Auto… · 课程学习路径与实战环境准备
课程导入无人驾驶技术栈概…
02
ROS2基础入门
ROS2架构 · 节点 · 话题
ROS2基础入门
03
ROS2开发环境搭建
Ubuntu系统配置 · ROS2安装 · colcon构建工具
ROS2开发环境搭建
04
ROS2核心编程
使用Python和C++编写发布订阅 · 服务客户端 · 动作服务器与客户端
ROS2核心编程
05
ROS2调试与可视化
使用rqt · rviz2 · ros2cli
ROS2调试
06
Autoware.Auto架构解析
Autoware.Auto整体架构 · 模块划分 · 与Autoware.Universe…
Autoware.Aut…架构解析
07
Autoware.Auto安装与编译
源码编译 · 依赖管理 · Docker环境
Autoware.Aut…安装
08
传感器仿真与数据接入
使用Gazebo · CARLA或Autoware自带模拟… · 接入摄像头
传感器仿真数据接入
09
点云处理与感知基础
PCL库 · 点云滤波 · 地面分割
点云处理感知基础
10
摄像头感知与深度学习
基于深度学习的物体检测 · 语义分割 · 车道线检测
摄像头感知深度学习
11
定位模块
GNSS/INS组合定位 · NDT匹配 · ICP匹配
定位模块GNSS/INS
12
地图构建与高精地图
高精地图格式（Lanelet2） · 地图创建工具 · 矢量地图编辑
地图构建高精地图
13
路径规划基础
全局路径规划 · A* · Dijkstra
路径规划基础全局路径规划
14
局部规划与控制
模型预测控制（MPC） · 纯跟踪 · PID控制
局部规划控制
15
行为规划与决策
行为状态机 · 场景理解 · 交通规则处理
行为规划决策
16
Autoware.Auto核心模块实战
感知 · 定位 · 规划
Autoware.Aut…核心模块实战
17
ROS2与Autoware.Auto的通信集成
自定义消息 · 服务接口 · 动作接口
ROS2Autoware.Aut…
18
多传感器融合
时间同步 · 空间标定 · 传感器融合框架（如EKF）
多传感器融合时间同步
19
车辆动力学与底盘控制
车辆模型 · 转向与油门控制 · 线控底盘接口
车辆动力学底盘控制
20
仿真测试与验证
使用仿真环境进行闭环测试 · 场景构建 · 故障注入
仿真测试验证
21
实车部署与调试
从仿真到实车的迁移 · 硬件在环 · 传感器标定
实车部署调试
22
性能优化与实时性
ROS2实时性配置 · DDS调优 · 节点优先级
性能优化实时性
23
Autoware.Auto的扩展与二次开发
新增算法模块 · 替换默认组件 · 自定义消息与接口
Autoware.Aut…的扩展
24
常见问题与调试技巧
编译错误 · 运行时崩溃 · 通信超时
常见问题调试技巧
25
项目实战
基于Autoware.Auto的园区… · 系统设计 · 模块集成
项目实战Autoware.Aut…
26
项目实战
高速公路自动驾驶场景：感知 · 定位 · 规划
项目实战高速公路自动驾驶…
27
项目实战
城市道路自动驾驶挑战：交通灯识别 · 行人避让 · 复杂路口处理
项目实战城市道路自动驾驶…
28
综合提升
Autoware.Auto与ROS2… · 与Apollo等其他框架对比 · 未来发展趋势
综合提升Autoware.Aut…
29
综合项目
从零搭建一个完整的自动驾驶原型系统 · 软件架构 · 算法实现
综合项目从零搭建一个完整…
30
课程总结与进阶路径
知识体系回顾 · 常见误区 · 学习资源推荐
课程总结进阶路径