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LGSVL自动驾驶场景快速部署实战

共计 30 章节

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LGSVL仿真器简介 · 自动驾驶场景仿真的价值 · 课程学习路径与目标

课程导入LGSVL

安装LGSVL仿真器 · 配置Unity环境 · 依赖库（Python

环境准备LGSVL

LGSVL基础操作

界面导航 · 地图加载 · 车辆选择

LGSVL基础操作

场景构成要素

地图 · 车辆 · 传感器

场景构成要素地图

场景文件格式

LGSVL场景文件（JSON/XML… · 关键字段解析 · 场景导入导出方法

场景文件格式LGSVL

Python API入门

使用LGSVL Python API… · 加载场景 · 获取车辆状态

配置LGSVL与ROS/ROS2通信 · 话题订阅与发布 · 消息类型映射

传感器仿真

相机 · 激光雷达 · 毫米波雷达

传感器仿真相机

场景快速部署流程

从需求分析到场景运行的标准步骤 · 模板化部署方法

场景快速部署流程从需求分析到场景…

静态场景搭建

设置道路 · 车道线 · 交通标志

静态场景搭建设置道路

动态场景搭建

添加NPC车辆 · 行人 · 自行车等动态参与者及其行为轨迹

动态场景搭建NPC

天气与时间模拟

调整光照 · 雨雪雾 · 昼夜等环境条件对传感器的影响

天气时间模拟

交通流仿真

设置车辆密度 · 速度 · 变道

交通流仿真设置车辆密度

碰撞与事故场景

设计碰撞测试场景 · 安全距离验证 · 紧急制动场景

碰撞事故场景

传感器噪声与故障注入

模拟传感器噪声 · 丢包 · 失效等异常情况

传感器噪声故障注入

场景自动化测试

编写Python脚本批量运行场景 · 收集结果 · 生成报告

场景自动化测试Python

与Autoware集成

配置LGSVL与Autoware联合… · 运行自动驾驶算法

与Apollo集成

LGSVL与Apollo平台对接 · 模块配置与联合调试

多传感器融合场景

设计多传感器数据同步采集与融合测试场…

多传感器融合场景设计多传感器数据…

基于场景的感知算法验证

目标检测 · 车道线识别 · 交通标志识别等算法测试

基于场景的感知算…目标检测

规划与控制算法验证

路径规划 · 行为决策 · 车辆控制在仿真场景中的测试

规划控制算法验证

场景复杂度评估

如何量化场景难度 · 覆盖度 · 关键事件密度

场景复杂度评估如何量化场景难度

场景库构建与管理

建立可复用的场景库 · 版本控制 · 标签分类

场景库构建管理

常见问题排查

仿真器崩溃 · API调用失败 · 传感器数据异常

常见问题排查仿真器崩溃

降低仿真延迟 · 提高渲染效率 · 多实例并行仿真

性能优化降低仿真延迟

高速公路场景快速部署——包含车辆变道 · 超车 · 紧急刹车

实战案例1高速公路场景快速…

城市十字路口场景——包含红绿灯 · 行人过街 · 左转冲突

实战案例2城市十字路口场景

恶劣天气场景——雨夜 · 大雾 · 雪地环境下的传感器测试

实战案例3恶劣天气场景

基于场景的自动驾驶回归测试——自动化…

实战案例4基于场景的自动驾…

综合项目与课程总结

设计一个完整自动驾驶场景测试项目 · 部署流程复盘 · 未来扩展方向

综合项目课程总结