所属分类：车载智能与自动驾驶 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

HIL硬件在回路飞行控制测试平台

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
HIL概述
什么是硬件在回路仿真 · HIL在飞控开发中的价值 · HIL vs 纯软件仿真 vs 全实…
HIL什么是硬件
02
飞控系统核心架构
传感器（IMU/GPS/气压计） · 执行机构（舵机/电机） · 飞控计算机（Pixhawk/Cube…
飞控系统核心架构IMU/GPS
03
HIL测试环境搭建
硬件选型（实时机/接口板/信号调理） · 软件栈（MATLAB/Simulin… · PX4 SITL
HIL测试环境搭建
04
传感器仿真建模
IMU模型（加速度计/陀螺仪） · GPS模型 · 气压计模型
传感器仿真建模IMU
05
执行机构与动力学模型
舵机模型 · 电机模型 · 六自由度刚体动力学
执行机构动力学模型
06
实时仿真引擎
Simulink Desktop R… · Speedgoat · NI PXI
实时仿真引擎Simulink
07
信号接口与调理
PWM信号生成与采集 · SBUS/DSM协议解析 · 模拟量输入输出
信号接口调理
08
故障注入测试
传感器故障（漂移/卡死/数据中断） · 执行器故障（卡舵/失效） · 通信故障（丢包/延迟）
故障注入测试传感器故障
09
自动化测试脚本
Python与MATLAB联合测试 · 测试用例管理 · 批量运行与日志分析
自动化测试脚本Python
10
测试用例设计
悬停测试 · 航线飞行测试 · 风扰测试
测试用例设计悬停测试
11
数据采集与分析
UDP/TCP日志流 · MATLAB数据分析工具箱 · 飞行数据回放
数据采集分析
12
HIL与CI/CD集成
Jenkins/GitLab CI触… · 测试报告自动生成 · 回归测试策略
HILCI/CD
13
多旋翼飞行器建模
四旋翼动力学方程 · 混控矩阵 · 推力与扭矩系数标定
多旋翼飞行器建模四旋翼动力学方程
14
固定翼飞行器建模
气动导数 · 舵面效率 · 发动机模型
固定翼飞行器建模气动导数
15
垂直起降飞行器建模
过渡飞行模式 · 倾转机构模型 · 模态切换逻辑
垂直起降飞行器建…过渡飞行模式
16
飞控状态机与模式切换
手动模式 · 增稳模式 · 自主模式
飞控状态机模式切换
17
传感器融合算法测试
EKF/UKF框架 · 视觉惯性里程计融合 · GPS+IMU松耦合/紧耦合
传感器融合算法测…EKF/UKF
18
控制律测试
PID调参 · LQR控制器 · 自适应控制
控制律测试PID
19
硬件接口测试
PWM输出精度测试 · ADC采样率测试 · 串口通信压力测试
硬件接口测试PWM
20
实时性能测试
任务执行时间抖动 · 中断延迟 · CPU负载率
实时性能测试任务执行时间抖动
21
多飞行器协同测试
编队飞行仿真 · 碰撞避免逻辑 · 通信延迟影响评估
多飞行器协同测试编队飞行仿真
22
半实物仿真中的视觉感知
模拟摄像头输入 · AprilTag检测 · 视觉SLAM回环测试
半实物仿真视觉感知
23
地面站集成测试
MAVLink协议验证 · 航点上传下载 · 遥测链路压力测试
地面站集成测试MAVLink
24
适航与标准符合性
DO-178C/DO-254在HIL… · 测试覆盖率分析 · 需求追溯矩阵
适航标准符合性
25
HIL平台校准与验证
时间同步校准 · 信号延迟标定 · 传感器模型验证方法
HIL平台校准
26
高级故障场景
GPS欺骗攻击模拟 · 传感器一致性失效 · 多故障并发测试
高级故障场景GPS
27
HIL在无人机竞速中的应用
高动态响应测试 · 延迟对控制性能的影响 · 竞速轨迹复现
HIL无人机竞速
28
分布式HIL系统
多节点实时同步 · 反射内存网络 · 分布式测试管理
HIL分布式
29
HIL平台维护与升级
硬件老化管理 · 软件版本兼容性 · 测试用例库维护
HIL平台维护
30
综合实战项目
从需求分析到HIL测试报告的全流程演… · 常见问题与解决方案 · 课程总结与展望
综合实战项目HIL