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Carla HIL硬件在环 自动驾驶仿真

共计 30 章节
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01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · HIL硬件在环的基本概念与在自动驾驶…
课程导入学习目标
02
自动驾驶仿真基础
仿真在自动驾驶研发中的作用 · 仿真层级（MIL/SIL/HIL/V…
自动驾驶仿真基础仿真
03
Carla仿真器入门
Carla的架构 · 安装配置 · 基本操作
Carla仿真器入门
04
HIL硬件在环系统概述
HIL系统的组成（实时机 · IO板卡 · 被测控制器
HIL硬件
05
Carla与HIL集成方案
Carla作为虚拟环境与HIL实时仿… · 接口协议）
CarlaHIL
06
实时仿真与通信
实时操作系统 · 实时通信（Ethernet/CAN/… · 时间同步与数据交互
实时仿真通信
07
传感器建模与仿真
摄像头 · 激光雷达 · 毫米波雷达
传感器建模仿真
08
车辆动力学模型
车辆动力学基础 · Carla内置车辆模型 · 与HIL实时车辆模型的耦合
车辆动力学模型车辆动力学基础
09
被测控制器（ECU/ADCU）接口
自动驾驶域控制器 · 线控底盘接口 · 控制信号与反馈信号的映射
ECU/ADCU被测控制器
10
场景构建与测试用例设计
基于Carla的场景编辑器 · OpenSCENARIO导入 · 典型自动驾驶场景（变道
场景构建测试用例设计
11
HIL测试环境搭建实战
从零搭建Carla-HIL测试台架 · 包括硬件选型 · 软件配置
HIL测试环境搭建实战
12
数据采集与监控
测试过程中的数据记录 · 实时监控 · 信号可视化与日志分析
数据采集监控
13
故障注入与鲁棒性测试
传感器故障 · 通信中断 · 执行器延迟等故障注入方法及在HIL中…
故障注入鲁棒性测试
14
自动驾驶算法部署
感知 · 规划 · 控制算法在HIL中的部署流程
自动驾驶算法部署感知
15
案例实战
基于Carla-HIL的ACC自适应…
案例实战Carla-HIL
16
案例实战
基于Carla-HIL的AEB自动紧…
案例实战Carla-HIL
17
案例实战
基于Carla-HIL的LKA车道保…
案例实战Carla-HIL
18
案例实战
基于Carla-HIL的泊车辅助系统…
案例实战Carla-HIL
19
案例实战
基于Carla-HIL的V2X车路协…
案例实战Carla-HIL
20
HIL测试自动化
自动化测试脚本编写（Python） · 测试用例管理 · CI/CD集成
HIL测试自动化
21
实时性能优化
降低延迟 · 提高仿真实时性 · 资源调度与优化技巧
实时性能优化降低延迟
22
多传感器融合测试
在HIL中验证多传感器融合算法 · 处理时间戳对齐与数据同步
多传感器融合测试HIL
23
基于场景的测试方法
场景库构建 · 参数化场景 · 覆盖度分析与测试评价
基于场景的测试方…场景库构建
24
HIL与云端仿真结合
利用云端大规模仿真补充HIL测试 · 混合测试策略
HIL云端仿真结合
25
常见问题与调试技巧
Carla-HIL连接失败 · 时间不同步 · 数据丢失等问题的排查与解决
常见问题调试技巧
26
安全性与合规性
HIL测试中的功能安全（ISO 26… · 预期功能安全（SOTIF）考虑
安全性合规性
27
项目实战
完整自动驾驶功能（如高速领航）的HI… · 测试计划 · 执行与报告
项目实战HI
28
前沿趋势
Carla与HIL在自动驾驶仿真中的… · 数字孪生 · AI辅助测试
前沿趋势Carla
29
综合提升
如何设计一套高效的HIL测试体系 · 结合Carla进行持续集成与持续测试
综合提升HIL
30
课程总结与考核
核心知识回顾 · 常见误区 · 结业项目要求与评估标准
课程总结考核