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Autoware规划控制模块开发实战

共计 30 章节

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Autoware整体架构 · 规划控制模块在自动驾驶系统中的定位 · 学习路径与实战环境搭建

课程导入Autoware

ROS2基础与Autoware环境

ROS2核心概念（节点 · 话题 · 服务

Autoware规划控制模块总览

规划与控制的功能划分 · 数据流（感知→规划→控制） · 核心模块（behavior_plan…

Autoware规划控制模块总览

地图与定位数据接口

高精地图（Lanelet2）格式 · 点云地图 · 定位输出（NDT

地图定位数据接口

全局路径规划（Route Planning）

基于Lanelet2的路线规划 · 车道级路径生成 · 道路网络拓扑理解

行为规划（Behavior Planning）

场景状态机（跟随 · 停车 · 变道

BehaviorPlanning

局部路径规划（Motion Planning）

轨迹生成方法（多项式 · 样条 · 优化）

控制模块基础

车辆运动学模型（自行车模型 · 阿克曼模型） · PID控制原理

控制模块基础车辆运动学模型

纵向控制实现

油门/刹车控制接口 · 速度跟踪控制（PID · MPC）

纵向控制实现油门

横向控制实现

转向控制接口 · 纯跟踪与Stanley方法 · MPC横向控制

横向控制实现转向控制接口

规划控制与感知融合

障碍物检测结果（目标列表 · 栅格地图）如何影响规划 · 预测模块（轨迹预测）与规划交互

规划控制感知融合

仿真测试方法

使用Scenario Runner或… · 评价指标（碰撞率 · 路径偏差

仿真测试方法Scenario

实车部署与硬件接口

车辆CAN通信 · 线控底盘接口（转向 · 油门

实车部署硬件接口

参数调优与性能优化

规划控制关键参数（权重 · 阈值 · 增益）对性能的影响

参数调优性能优化

高速公路场景规划控制开发：车道保持 · 自适应巡航（ACC） · 变道超车

案例实战高速公路场景规划…

城市道路场景规划控制开发 · 红绿灯响应 · 行人避让

案例实战城市道路场景规划…

泊车场景规划控制开发 · 控制精度要求 · 传感器融合与车位检测

案例实战泊车场景规划控制…

常见问题与调试技巧

规划失败原因分析（无路径 · 轨迹碰撞） · 控制振荡与超调

常见问题调试技巧

Autoware规划控制模块二次开发

自定义行为插件 · 修改规划算法 · 添加新控制策略

Autoware规划控制模块二次…

多传感器融合与规划控制

激光雷达 · 摄像头 · 毫米波雷达数据融合对规划控制鲁棒性的…

多传感器融合规划控制

安全机制与冗余设计

功能安全（ISO 26262） · ASIL等级 · 故障检测与降级策略

安全机制冗余设计

规划控制中的机器学习应用

基于学习的轨迹预测 · 端到端控制初步 · 强化学习在决策中的应用

规划控制机器学习应用

Autoware与第三方工具集成

与CARLA · SUMO等仿真器集成 · 与ROS2导航栈（Nav2）对比

Autoware第三方工具集成

性能评估与测试自动化

自动化测试框架搭建 · 回归测试 · 场景覆盖率分析

性能评估测试自动化

代码阅读与工程实践

Autoware规划控制源码结构 · 核心类与接口 · 如何高效阅读与修改代码

代码阅读工程实践

园区自动驾驶小车规划控制 · 路径规划 · 控制调试

实战项目园区自动驾驶小车…

高速公路卡车编队规划控制：多车协同 · 车车通信（V2V） · 编队保持控制

实战项目高速公路卡车编队…

复杂城市环境无人出租车规划控制 · 多目标优化 · 乘客舒适性

实战项目复杂城市环境无人…

规划控制模块的软硬件协同设计 · 实时系统优化 · 未来趋势（车路协同

综合提升规划控制模块的软…

课程总结与项目答辩

综合实战项目展示 · 常见问题回顾 · 学习资源推荐

课程总结项目答辩