所属分类：车载智能与自动驾驶 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

运动控制算法核心技术剖析:轨迹规划与插补技术

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
运动控制概述 · 轨迹规划与插补在工业自动化中的核心地… · 课程学习路径与目标
课程导入运动控制概述
02
运动控制基础
坐标系与变换 · 运动学正逆解 · 速度/加速度/加加速度（Jerk）的…
运动控制基础坐标系
03
轨迹规划与插补的数学基础
多项式插值 · 样条曲线 · 傅里叶变换
轨迹规划插补的数学基础
04
点位运动（Point-to-Point）规划
梯形速度曲线 · S型速度曲线 · T型曲线与S型曲线的对比与适用场景
Point-to-Poi…点位运动
05
连续轨迹规划
多段路径的衔接 · 拐角过渡策略 · 前瞻（Look-Ahead）算法原理
连续轨迹规划多段路径的衔接
06
插补技术概述
插补的定义 · 分类（粗插补与精插补） · 插补周期与伺服周期的关系
插补技术概述插补的定义
07
直线插补算法
DDA直线插补 · 逐点比较法 · 最小偏差法
直线插补算法DDA
08
圆弧插补算法
逐点比较圆弧插补 · DDA圆弧插补 · 时间分割法
圆弧插补算法逐点比较圆弧插补
09
样条插补
三次样条 · B样条 · NURBS曲线的插补算法
样条插补三次样条
10
NURBS曲线插补
NURBS数学定义 · 节点向量 · 控制点
NURBS曲线插补
11
速度规划与前瞻控制
S型速度规划 · 梯形速度规划 · Jerk限制
速度规划前瞻控制
12
加减速控制算法
指数加减速 · S型加减速 · 正弦加减速
加减速控制算法指数加减速
13
轨迹平滑与滤波
低通滤波 · 移动平均 · FIR/IIR滤波在轨迹平滑中的应用
轨迹平滑滤波
14
轮廓误差与弓高误差控制
误差来源 · 弓高误差计算 · 自适应插补步长调整策略
轮廓误差弓高误差控制
15
实时插补系统架构
插补器在运动控制器中的位置 · 任务调度 · 中断处理
实时插补系统架构插补器
16
多轴协调运动
多轴插补的同步 · 电子齿轮/电子凸轮 · 龙门同步控制中的轨迹规划
多轴协调运动多轴插补的同步
17
机器人轨迹规划
关节空间与笛卡尔空间规划 · 奇异点处理 · 避障与轨迹重规划
机器人轨迹规划关节空间
18
CNC数控系统轨迹规划
G代码解析 · 刀具半径补偿 · 进给率控制
CNC数控系统轨迹规划
19
3D打印与激光切割轨迹规划
扫描路径生成 · 拐角策略 · 激光开关与轨迹的同步
3D打印激光切割轨迹规划
20
伺服系统与轨迹跟踪
伺服带宽 · 位置环/速度环/电流环对轨迹跟踪的影… · 前馈控制
伺服系统轨迹跟踪
21
轨迹规划中的振动抑制
输入整形（Input Shaping… · 陷波滤波器 · 加速度/加加速度限制对振动的抑制
轨迹规划振动抑制
22
轨迹规划中的时间最优控制
时间最优轨迹生成 · bang-bang控制 · 约束条件下的优化方法
轨迹规划时间最优控制
23
轨迹规划中的能量最优与平滑性优化
多目标优化 · 代价函数设计 · 遗传算法/粒子群等智能优化方法
轨迹规划能量最优
24
插补算法的误差补偿
螺距误差补偿 · 反向间隙补偿 · 热变形补偿与插补的集成
插补算法的误差补…螺距误差补偿
25
轨迹规划仿真与验证
MATLAB/Simulink仿真 · Python仿真 · 硬件在环（HIL）测试方法
轨迹规划仿真验证
26
轨迹规划与插补的工程实践
从需求分析 · 算法选型 · 参数整定到代码实现的完整流程
轨迹规划插补的工程实践
27
常见问题与调试技巧
轨迹过冲 · 振荡 · 速度不连续
常见问题调试技巧
28
案例实战
基于STM32的直线与圆弧插补实现 · 包括代码框架 · 中断服务程序与测试
案例实战STM32
29
案例实战
基于LinuxCNC或开源运动控制器…
案例实战LinuxCNC
30
综合提升与前沿趋势
学习资源推荐 · 行业应用拓展 · 未来轨迹规划与插补技术（如AI
综合提升前沿趋势