所属分类：车载智能与自动驾驶 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

轨迹规划B样条曲线优化指南

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · B样条曲线在轨迹规划中的角色与优势
课程导入学习目标
02
数学基础
贝塞尔曲线与B样条曲线的定义 · 性质 · 区别及参数化表示
数学基础贝塞尔曲线
03
B样条曲线核心概念
节点向量 · 控制点 · 基函数
B样条曲线核心概…节点向量
04
B样条曲线计算
De Boor算法 · 求值 · 求导
B样条曲线计算De
05
轨迹规划基础
路径与轨迹的区别 · 时间参数化 · 运动学约束（速度
轨迹规划基础路径
06
B样条轨迹表示
如何用B样条表示位置 · 速度 · 加速度轨迹
B样条轨迹表示如何用B样条表示…
07
优化问题建模
目标函数设计（平滑性 · 时间最优 · 能量最小
优化问题建模目标函数设计
08
约束处理
硬约束与软约束 · 等式约束（起点终点） · 不等式约束（速度/加速度限幅）
约束处理硬约束
09
B样条曲线优化方法
控制点调整 · 节点向量优化 · 权重系数设计
B样条曲线优化方…控制点调整
10
无约束优化算法
梯度下降 · 牛顿法 · 拟牛顿法在B样条优化中的应用
无约束优化算法梯度下降
11
约束优化算法
拉格朗日乘子法 · 罚函数法 · 序列二次规划（SQP）
约束优化算法拉格朗日乘子法
12
全局优化与局部优化
遗传算法 · 粒子群 · 模拟退火与局部精修的结合
全局优化局部优化
13
时间最优轨迹规划
最小时间目标 · 动态规划 · 凸优化方法（如CVX）
时间最优轨迹规划最小时间目标
14
平滑性优化
最小化加加速度（jerk） · 曲率变化 · 能量泛函
平滑性优化jerk
15
避障轨迹优化
障碍物建模 · 安全距离约束 · 惩罚函数与势场法
避障轨迹优化障碍物建模
16
多段B样条拼接
分段连续条件 · C2/C3连续性 · 节点插入与删除
多段B样条拼接分段连续条件
17
实时轨迹优化
计算效率 · 增量优化 · 滚动时域优化（MPC）
实时轨迹优化计算效率
18
鲁棒性与不确定性
参数扰动 · 噪声处理 · 鲁棒优化基础
鲁棒性不确定性
19
工具与库
Python（NumPy · SciPy · matplotlib）
工具Python
20
案例实战
二维平面移动机器人B样条轨迹优化（从…
案例实战二维平面移动机器…
21
案例实战
机械臂关节空间B样条轨迹优化（考虑关…
案例实战机械臂关节空间B…
22
案例实战
无人机三维轨迹优化（避障 · 时间最优 · 平滑性）
案例实战无人机三维轨迹优…
23
案例实战
自动驾驶车辆轨迹优化（车道保持 · 换道 · 停车）
案例实战自动驾驶车辆轨迹…
24
常见问题
数值稳定性 · 初始解选择 · 局部最优
常见问题数值稳定性
25
常见问题
节点向量选择 · 控制点数量 · 阶数对优化结果的影响
常见问题节点向量选择
26
常见问题
约束冲突 · 不可行解处理 · 软约束权重调整
常见问题约束冲突
27
高级主题
B样条曲面与高维轨迹 · 非均匀B样条（NURBS）扩展
高级主题B样条曲面
28
高级主题
与深度学习结合（学习控制点初始化 · 端到端优化）
高级主题深度学习结合
29
综合项目
设计一个完整的B样条轨迹优化系统（需… · 算法选型 · 实现
综合项目设计一个完整的B…
30
课程总结
知识体系回顾 · 常见误区 · 进阶学习路径与参考资料
课程总结知识体系回顾