所属分类：车载智能与自动驾驶 当前为单品课程，可返回上一级继续浏览同方向资料。
← 返回上一级
← 返回所属目录 咨询 / 购买

视觉引导定位坐标转换与手眼标定

共计 30 章节
点击此处阅读海量试读课程：100+行业、1000+细分领域
01
课程导入
学习目标 · 课程结构 · 视觉引导定位的应用场景与价值
课程导入学习目标
02
坐标系统基础
世界坐标系 · 相机坐标系 · 图像坐标系
坐标系统基础世界坐标系
03
相机成像模型
针孔模型 · 畸变模型 · 内参矩阵与外参矩阵的物理意义
相机成像模型针孔模型
04
相机标定原理
张正友标定法 · 标定板设计 · 标定流程与精度评估
相机标定原理张正友标定法
05
手眼标定概述
手眼标定的定义 · 两种基本形式（眼在手上 · 眼在手外）及适用场景
手眼标定概述手眼标定的定义
06
手眼标定数学基础
刚体变换 · 旋转矩阵 · 平移向量
手眼标定数学基础刚体变换
07
旋转表示方法
旋转矩阵 · 欧拉角 · 四元数
旋转表示方法旋转矩阵
08
手眼标定方程
AX=XB的推导 · 求解方法（Tsai-Lenz · Park-Martin等）与实现
手眼标定方程AX
09
眼在手上标定
标定流程 · 数据采集方法 · 标定步骤与注意事项
手上标定标定流程
10
眼在手外标定
标定流程 · 数据采集方法 · 标定步骤与注意事项
手外标定标定流程
11
标定板与特征点提取
棋盘格 · 圆点阵 · ArUco等标定板的检测与亚像素提取
标定板特征点提取
12
标定数据采集策略
位姿数量 · 位姿多样性 · 避免退化配置
标定数据采集策略位姿数量
13
坐标转换基础
二维与三维坐标转换 · 欧氏变换 · 相似变换
坐标转换基础二维
14
手眼标定精度评估
重投影误差 · 旋转误差 · 平移误差
手眼标定精度评估重投影误差
15
手眼标定常见问题
标定结果不稳定 · 精度差 · 数据异常的原因分析与解决
手眼标定常见问题标定结果不稳定
16
视觉引导定位流程
从图像采集到机器人执行的全流程拆解
视觉引导定位流程从图像采集到机器…
17
像素坐标到机器人坐标的转换
完整坐标转换链（像素→相机→机械臂基…
像素坐标到机器人…完整坐标转换链
18
手眼标定与机器人运动学
机器人正逆解 · 工具坐标系 · 用户坐标系的关系
手眼标定机器人运动学
19
基于2D视觉的引导定位
平面定位 · 旋转中心标定 · 偏移补偿方法
基于2D视觉的引…平面定位
20
基于3D视觉的引导定位
点云处理 · 位姿估计 · 与手眼标定的结合
基于3D视觉的引…点云处理
21
手眼标定在机器人抓取中的应用
抓取点计算 · 避障与路径规划中的坐标转换
手眼标定机器人抓取
22
手眼标定在装配、焊接、涂胶等工艺中的应用案例。
手眼标定在装配 · 核心概念 · 实践要点
手眼标定装配
23
手眼标定在移动机器人或AGV中的应用
基座移动时的标定策略
AGV手眼标定
24
手眼标定软件工具
OpenCV · Halcon · ROS等工具的使用与对比
手眼标定软件工具OpenCV
25
手眼标定实战项目（一）
使用OpenCV完成眼在手外标定 · 从数据采集到结果验证
手眼标定实战项目OpenCV
26
手眼标定实战项目（二）
使用ROS完成眼在手上标定 · 并实现视觉引导抓取
手眼标定实战项目ROS
27
手眼标定精度提升技巧
优化标定板 · 光照 · 相机分辨率
手眼标定精度提升…优化标定板
28
手眼标定与相机-机器人系统标定
多相机 · 多机械臂协同标定方法
手眼标定相机
29
综合案例
视觉引导定位系统完整搭建 · 包括硬件选型 · 标定
综合案例视觉引导定位系统…
30
课程总结与进阶方向
常见误区回顾 · 学习资源推荐 · 未来趋势（如深度学习标定）
课程总结进阶方向